外國牛人教你一步步快速打造首臺機(jī)器人

　　裝上機(jī)器人的所有電池，然后等待，等待，如果未到異味和看到火花或者煙霧，你可以進(jìn)行以下的操作。

　　大部分版本的Picaxe編程軟件在其菜單欄有“options”這個(gè)選項(xiàng)，進(jìn)入，選擇一個(gè)“mode”頁面，有些編輯器在你打開程序的時(shí)候自動(dòng)打開這個(gè)頁面。

　　接下來你要找到一個(gè)“Firmware”的按鍵，或者是“Check firmware version”，點(diǎn)擊它。

　　接下來就是編輯器通過下載線發(fā)送信息給微控制器，同時(shí)確認(rèn)是Picaxe的哪款芯片，然后會反饋回來類似“28X1/40X1”之類的信息，這會在顯示屏上顯示出來。

　　如果有這些顯示，很好，證明你已經(jīng)連接上了。這時(shí)在屏幕上某個(gè)地方，你需要設(shè)置編輯器的型號，把其設(shè)為28X1/40X1。

　　如果出錯(cuò)，沒有找到微控制器或者其他提示錯(cuò)誤，你要閱讀其手冊尋求幫助。通常都是很簡單的，所以碰到錯(cuò)誤的時(shí)候盡管去嘗試解決?；蛘咴诹硪浑娔X上重試，看它是怎樣工作的。然后再試，再進(jìn)行錯(cuò)誤跟蹤等。

　　然后，進(jìn)入主程序編輯器，他就像一個(gè)文檔編輯器，如果沒有打開任何項(xiàng)目，在“file”下打開“New Basic”/“New”。然后寫下以下程序：

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　這是個(gè)非常簡單的頭程序，第一行是告訴微控制器這里有個(gè)伺服電機(jī)在0端口，同時(shí)它要被設(shè)置到中間位置，也就是150那里。

　　第二行是等候兩秒，讓點(diǎn)擊有時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)起來。

　　經(jīng)過這個(gè)之后，微控制器不再做任何操作，會毫無目的的運(yùn)行。

　　寫下它，把代碼編入微控制器，在大部分系統(tǒng)按下F5就可以完成操作，你也可以點(diǎn)擊“program”。

　　程序正在燒錄，接下倆將有奇跡發(fā)生，伺服電機(jī)會跑到中間位置。

　　盡管不是做很多操作，但他已經(jīng)處在中間位置。

　　嘗試去摁住板上的“reset”鍵，當(dāng)伺服電機(jī)跑到另一邊，松開手，電機(jī)會跑到原來位置。

　　可能你認(rèn)為那不是中間位置，但那的確是，可能你電機(jī)的“號角”安裝得不合適，在其中間位置，有個(gè)螺絲釘。擰開螺絲釘，拿掉號角，確保微控制器的確把電機(jī)放在中間位置，然后擰上“號角”。

　　接下來嘗試讓電機(jī)跑到邊上，繼續(xù)擴(kuò)展這個(gè)程序：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　電機(jī)命令的有效值范圍是75到225，這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)能娶到每一個(gè)角落的范圍，超過這個(gè)有效范圍的數(shù)值是不建議的，盡管會產(chǎn)生有趣的結(jié)果。

　　每次你運(yùn)行程序（你可以拔掉下載線，拔掉電池，然后在無線的情況下打開），一切都會從頭開始運(yùn)行。每次你reset，都會進(jìn)行同樣的操作。

　　如果你希望能夠循環(huán)，你可以在開始那里添加一個(gè)標(biāo)記，然后在程序結(jié)尾使它再回到那個(gè)標(biāo)記重新運(yùn)行，我們可以給這個(gè)標(biāo)記任何名稱，只需要一個(gè)詞，再加一個(gè)冒號，如下：

　　servofun：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　goto servofun

　　現(xiàn)在它就會無限循環(huán)，如果你喜歡，可以嘗試使它工作在任何地方，改變數(shù)值等等、

　回到做機(jī)器人上面來。

　　把線插入Sharp的芯片，如果沒附帶線，你要確保有三根線從它接出，顏色可以不同，但我希望是紅、黑和白，因?yàn)檫@對V、G和信號時(shí)非常有意義的。

　　你可能要在線上接上杜邦線，像下圖我那樣操作。這些可以是任何顏色。

　　確保你準(zhǔn)確插線，因?yàn)镾harp的芯片很容易被燒掉。

　　如下圖所示，你會知道怎么連接，黏貼和奇怪的設(shè)置時(shí)確保你能看到導(dǎo)線和它的顏色。

　　你也要三個(gè)跳線帽，連接相連的兩根針。

　　如果你沒有，你可以用杜邦線來跳線代替，跳線帽不占地方，因此這是一個(gè)很好的選擇。而線對于從一斷到另一端來說，也是個(gè)不錯(cuò)的選擇。

　　如接下來的照片所示，用跳線帽或者杜邦線連接模擬輸入1，2，3到V.

　　為什么這樣做？一個(gè)簡單的解析就是這四個(gè)輸入（0，1，2，3）是模擬的，也就是意味著他測量它們在線上受到多大的壓強(qiáng)。不管同意與否，它們已經(jīng)被連接起來。這樣任一個(gè)輸入的小小壓強(qiáng)都會傳遞給了其他，可以懸空處理。“3”對于V來說是不需要使用，它們只是滿載，而不是懸空。

　　確保伺服電機(jī)處在中間，就是150位置。

　　用一些雙面膠，把Sharp的芯片裝在伺服電機(jī)的角的位置，面向前。

　　你已經(jīng)完成了基本組裝了，整個(gè)產(chǎn)品可能會很大，你也可能會用其他配件，但如果你按指導(dǎo)做，以下有些機(jī)器人編程建議給你。

　　編程

　　輸入這些代碼，在連接機(jī)器人的情況下按F5。

　　main：

　　readadc 0， b0

　　debug

　　goto main

　　然后把你的手從機(jī)器人的頭部拿開，然后注意變量b0的改變數(shù)值，你可以憑借你掌握的知識去決定接下來會發(fā)生什么。

　　如果“眼睛”太接近物體，你會注意到機(jī)器人怎么走。Sharp的這顆芯片是設(shè)計(jì)監(jiān)測10-18厘米范圍內(nèi)的物體的，小于10CM，大于18CM范圍的物體，對編程來說是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)。

　　你可以選擇沒有這個(gè)問題的的傳感器，然而Sharp這顆是最便宜的，同時(shí)也是非常容易編程的，這就是我為什么選擇這顆芯片的緣故。

　　輸入以下程序，按下F5：

　　high 4

　　low 5

　　有一個(gè)輪子會按一個(gè)方向轉(zhuǎn)，你的輪子向前么？這是一個(gè)向前的指令。如果輪子向后，你可以嘗試以下指令：

　　low 4

　　high 5

　　輸入以下指令去轉(zhuǎn)動(dòng)另一個(gè)輪子：

　　high 6

　　low 7

　　（或者以另一種方式去改變方向）

　　通過微控制器的特有方式去控制方向，打開或關(guān)閉針腳上的開關(guān)，命令電機(jī)控制器指揮電機(jī)A或B正反向模式。

　　low 4

　　low 5

　　low 6

　　low 7

　　停止所有馬達(dá)。

　　電機(jī)到一邊是：

　　servo 0， 75 wait 2

　　另一邊是：

　　servo 0， 225 wait 2

　　中間是：

　　servo 0， 150 wait 2

　　以下是一個(gè)使機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的小程序，在障礙物前面停住，左右觀察尋找最佳路徑，驅(qū)動(dòng)去完成新的挑戰(zhàn)。

　　Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

　　symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

　　symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it´s speed） before we measure distance

　　main： ’ the main loop

　　readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

　　if b1 《 dangerlevel then

　　gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

　　else

　　gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

　　end if

　　goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

　　nodanger：‘ this should be your combination to make the robot drive forward， these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors

　　high 5 ： high 6 ： low 4 ： low 7

　　return

　　whichway：

　　gosub totalhalt ’ first stop！

　　‘Look one way：

　　gosub lturn ’ look to one side

　　pause servo_turn ‘ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b1

　　gosub totalhalt

　　’Look the other way：

　　gosub rturn ‘ look to another side

　　pause servo_turn ’ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b2

　　gosub totalhalt

　　‘ Decide which is the better way：

　　if b1《b2 then

　　gosub body_lturn

　　else

　　gosub body_rturn

　　end if

　　return

　　body_lturn：

　　high 6 ： low 5 ： low 7 ： high 4 ’ this should be your combination that turns the robot one way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　body_rturn：

　　high 5 ： low 6 ： low 4 ： high 7 ‘ this should be your combination that turns the robot the other way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　rturn：

　　servo 0， 100 ’ look to one side

　　return

　　lturn：

　　servo 0， 200 ‘ look to the other side

　　return

　　totalhalt：

　　low 4 ： low 5 ： low 6 ： low 7 ’ low on all 4 halts the robot！

　　Servo 0，150 ‘ face forward

　　wait 1 ’ freeze all for one second

　　return

　　通過聰明的編程和調(diào)整，你可以使機(jī)器人動(dòng)起來，轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，做決定，作調(diào)整，穿過類似正門這樣的洞，這些動(dòng)作可以同時(shí)完成。如果你使機(jī)器人在滑動(dòng)的時(shí)候轉(zhuǎn)動(dòng)頭部，這看起來會非?？帷?br />
　玩樂時(shí)刻

　　你可以接一個(gè)燈或者LED到端口2和地之間。同時(shí)寫下程序

　　要打開燈，寫入

　　High2

　　要關(guān)燈，寫入

　　Low2

　　裝上一個(gè)激光筆如何？外加一個(gè)伺服電機(jī)呢？然后你可以使機(jī)器人把激光筆到處亂晃，開關(guān)關(guān)開，指向某個(gè)地方，你可以做任何操作。

　　在編譯器里打下“Help”，你可以得到各種各樣的指導(dǎo)和信息。

　　你可以嘗試一下以下操作：

　　把伺服電機(jī)拿出來，把黃色芯片拿出來，插入之前拔出的達(dá)林頓晶體管，在之前連接伺服電機(jī)的2端口處接一個(gè)揚(yáng)聲器，在輸出1時(shí)附帶一個(gè)LED，或者接其它東西在輸出2。然后編譯以下程序：

　　sound 1， （100， 30）

　　high 2

　　wait 1

　　low 2

　　sound 1， （105， 60）

　　這會制造聲音，同是會打開某些器件，制造一個(gè)新聲音，關(guān)掉器件。

　　更有趣的是，確保Sharp芯片不拔出，接揚(yáng)聲器到端口1，運(yùn)行以下程序：

　　noise：

　　readadc 0， b0

　　sound 1， （b0， 2）

　　goto noise