1KPZ-250型開溝鋪管機(jī)GPS自動導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計

　　開溝鋪管機(jī)行走機(jī)構(gòu)電控設(shè)計

　　1KPZ-250型開溝鋪管機(jī)采用液壓驅(qū)動，履帶式行走機(jī)構(gòu)，左右履帶各有一套液壓驅(qū)動裝置，通過調(diào)節(jié)伺服閥開度來改變驅(qū)動馬達(dá)上的液壓流量，從而控制左右履帶行走速度。驅(qū)動馬達(dá)上安裝有測速編碼器，通過采集編碼器數(shù)字脈沖信號，可推算出左右履帶行走速度。行走機(jī)構(gòu)電控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示?！　?/p>

 

　　開溝鋪管機(jī)行走控制器是硬件設(shè)計的核心部分，它由傳感器信號采集、D/A轉(zhuǎn)換、電壓跟隨驅(qū)動電路、微控制器和串行總線接口組成。主要控制電路設(shè)計如圖2所示。微控制器采用Microchip公司的PIC18F2580。通過CAN總線與車載計算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，布線簡單，通訊可靠性高。通過數(shù)模D/A轉(zhuǎn)換器將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換成電壓模擬信號，D/A轉(zhuǎn)換器采用TLC5615，與微控制器采用3線串行輸入，10位數(shù)模轉(zhuǎn)換輸出，其參考電壓源3V由芯片AD780提供，D/A轉(zhuǎn)換分辨率為3mV/bit，使系統(tǒng)具有較高的轉(zhuǎn)換輸出精度。U10運(yùn)算放大器與電阻R101、R102組成電壓放大電路，Q10三極管提高驅(qū)動電路帶負(fù)載的能力，輸出信號通過限流電阻R106加載到電磁閥線圈上，可實(shí)現(xiàn)對電磁閥開度的控制，從而達(dá)到調(diào)節(jié)驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)速的目的。微控制器采用定時計數(shù)方式對測速編碼器信號進(jìn)行采集，通過行走動力傳動比，推算出左右履帶的行走速度。整個系統(tǒng)采用24V工作電壓，低功耗設(shè)計，與外部設(shè)備的接口進(jìn)行光電隔離，降低外部干擾，提高系統(tǒng)工作可靠性。