永磁同步直線電機硬件在環(huán)實時仿真平臺

　　圖8給出了直線電機仿真器中的PWM波形圖。圖中可以明顯看出三對正、反相PWM波形的上下沿之間有死區(qū)延時，這樣可以避免逆變器上下橋臂中的IGBT同時導(dǎo)通，造成逆變器輸出電源正、負極短路危險。

　　圖9給出了位置給定值分別為0.25、1.25和3.25m時位置環(huán)仿真結(jié)果，圖中下面的速度曲線對應(yīng)于上面的位置給定曲線，位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)控制器參數(shù)如表3所示，位置環(huán)界面參見圖5。

　　從圖9可以得出，在0.25~3.25m較大范圍內(nèi)的位置給定值，系統(tǒng)的位置跟蹤誤差保持在-1.5～1um之間，且速度穩(wěn)態(tài)值在-0.005~0.007um/s范圍內(nèi)波動，系統(tǒng)達到較為理想的伺服運行狀態(tài)。本文的直線電機參數(shù)均取自于實際直線電機參數(shù)，運行結(jié)果與科爾摩根系統(tǒng)較為一致，從而驗證了本文所提算法的正確性。

　　四、結(jié)論

　　利用NI公司的虛擬儀器LabVIEW 8.6.1/RT/FPGA、cRIO9074與cRIO9004/9104軟硬件平臺，在較短的時間內(nèi)搭建了一套永磁同步直線電機硬件在環(huán)實時仿真平臺，比采用其它傳統(tǒng)軟件開發(fā)平臺縮短了至少1倍以上的開發(fā)時間。該平臺的成功開發(fā)，使得在硬件在環(huán)條件下可以事先測試永磁同步直線電機的控制器算法，因而在實際驅(qū)動器開發(fā)過程中，必將節(jié)約成本和縮短研發(fā)時間，同時降低事故發(fā)生的概率。