基于Mobile SDK V5版固件開發(fā)大疆無人機(jī)手機(jī)端遙控器（5）
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v5.x版本的功能與v4.x基本相同，都是獲取飛機(jī)的姿態(tài)信息、獲取無人機(jī)多媒體文件、操作多媒體文件、航線規(guī)劃等。不過在上一章節(jié)中也大致說了一些兩個版本的中API的差別，下面是根據(jù)一些API使用所完成的一些功能，因為項目原因只能提供部分代碼供參考，后續(xù)如果有這方面需求的小伙伴可以對其進(jìn)行開發(fā)指導(dǎo)。
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獲取姿態(tài)信息1、KeyManager調(diào)用
KeyManager類提供了一組方法來訪問硬件模塊的參數(shù)和控制硬件模塊的行為，包括DJIKey的Value設(shè)置，Value獲取，Value監(jiān)聽和Action執(zhí)行。通過KeyTools類提供的createKey方法可以更加方便的創(chuàng)建DJIKey實例。
下圖展示了使用KeyManager的接口判斷飛控正常連接并且GPS信號等級大于等于2級，然后給飛行器設(shè)置返航點(diǎn)，最后執(zhí)行返航操作的調(diào)用流程。
此處是示例的操作方式，后面有在項目中使用的過程。
2、示例
//獲取飛機(jī)信息、云臺信息
private void get3DLocation() {
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftLocation3D), this, new CommonCallbacks.KeyListener<LocationCoordinate3D>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable LocationCoordinate3D oldValue, @Nullable LocationCoordinate3D newValue) {
if (newValue!=null){
lat = newValue.latitude;
lon = newValue.longitude;
high = newValue.altitude;
}
}
});
}
private void getAttitude() {
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Attitude>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
if (newValue!=null){
pitch = newValue.pitch;
roll = newValue.roll;
yaw = newValue.yaw;
}
}
});
}
private void getVelocity() {
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftVelocity), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Velocity3D>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable Velocity3D oldValue, @Nullable Velocity3D newValue) {
if (newValue!=null){
velocity_X = newValue.x;
velocity_Y = newValue.y;
velocity_Z = newValue.z;
}
}
});
}
private void getIsFly(){
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyIsFlying), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Boolean>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable Boolean oldValue, @Nullable Boolean newValue) {
if (newValue!=null){
isFlying = newValue;
}
}
});
}
private void getGimbalAttitude() {
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(GimbalKey.KeyGimbalAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Attitude>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
if (newValue!=null){
g_pitch = newValue.pitch;
g_roll = newValue.roll;
g_yaw = newValue.yaw;
}
}
});
}
private void getPower() {
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyChargeRemainingInPercent), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Integer>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable Integer oldValue, @Nullable Integer newValue) {
power = newValue;
}
});
}
private void getTemperature() {
KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyBatteryTemperature), this, new CommonCallbacks.KeyListener<Double>() {
@Override
public void onValueChange(@Nullable Double oldValue, @Nullable Double newValue) {
temperature = newValue;
}
});
}- get3DLocation()方法為獲取飛機(jī)經(jīng)緯度信息。
- getAttitude()方法獲取飛機(jī)的姿態(tài)信息（分別是航偏角、旋轉(zhuǎn)角、俯仰角）。
- getVelocity()方法獲取飛機(jī)的飛行速度（分別是X、Y、Z三個方向的速度值）。
- getIsFly()方法獲取當(dāng)前飛機(jī)的狀態(tài)值（是否正在飛行）。
- getGimbalAttitude()方法獲取鏡頭的姿態(tài)信息（分別是航偏角、旋轉(zhuǎn)角、俯仰角）。
- getPower()獲取飛機(jī)的電池電量
- getTemperature()獲取飛機(jī)的電池溫度
onValueChange()方法為1秒執(zhí)行10次，這個可以根據(jù)后續(xù)要求進(jìn)行獲取；
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多媒體使用1、Sample介紹
拍照、錄像是無人機(jī)的重要功能，對拍攝的照片、視頻等多媒體文件進(jìn)行管理也就必不可少。多媒體文件的管理包括訪問飛機(jī)存儲空間內(nèi)的多媒體文件資源、獲取多媒體文件列表與列表狀態(tài)、視頻文件播放等。
下圖為完整的接口展示以及接口調(diào)用流程示例。
多媒體文件管理調(diào)用流程
視頻文件播放調(diào)用流程
2、示例
private void getFileList(int index) {
if (MediaManager.getInstance() != null) {
// if (mMediaFileListState == MediaFileListState.UPDATING) {
// DJILog.e(TAG, "媒體管理器正忙.");
// } else if (mMediaFileListState == MediaFileListState.IDLE){
MediaManager.getInstance().pullMediaFileListFromCamera((new PullMediaFileListParam.Builder()).build(), new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
@Override
public void onSuccess() {
hideProgressDialog();
if (mMediaFileListState != MediaFileListState.UP_TO_DATE) {
// List.clear();
mediaFileList.clear();
lastClickViewIndex = -1;
}
List = MediaManager.getInstance().getMediaFileListData().getData();
switch (index) {
case 0:
for (int i = 0; i < List.size(); i++) {
mediaFileList.add(List.get(i));
}
break;
case 1:
for (int i = 0; i < List.size(); i++) {
if (List.get(i).getFileType()== MediaFileType.JPEG) {
mediaFileList.add(List.get(i));
MyLog.d("圖片名稱："+List.get(i).getFileName());
}
}
break;
case 2:
for (int i = 0; i < List.size(); i++) {
if ((List.get(i).getFileType() == MediaFileType.MOV) || (List.get(i).getFileType() == MediaFileType.MP4)) {
mediaFileList.add(List.get(i));
MyLog.d("視頻名稱："+List.get(i).getFileName());
}
}
break;
}
if (mediaFileList != null) {
Collections.sort(mediaFileList, (lhs, rhs) -> {
if (getDate(lhs.getDate()) < getDate(rhs.getDate())) {
return 1;
} else if (getDate(lhs.getDate()) > getDate(rhs.getDate())) {
return -1;
}
return 0;
});
}
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
mListAdapter.notifyDataSetChanged();
}
});
// scheduler.resume(error -> {
// if (error == null) {
//
// }
// });
getThumbnails();
}
@Override
public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
hideProgressDialog();
showToasts("獲取媒體文件列表失敗:" + error.description());
}
});
// }
}
}
private void getThumbnails() {
if (mediaFileList.size() <= 0) {
showToasts("沒有用于下載縮略圖的文件信息");
return;
}
for (int i = 0; i < mediaFileList.size(); i++) {
getThumbnailByIndex(i);
}
}
private void getThumbnailByIndex(final int index) {
mediaFileList.get(index).pullThumbnailFromCamera(new CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<Bitmap>() {
@Override
public void onSuccess(Bitmap bitmap) {
}
@Override
public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
}
});
}
private void deleteFileByIndex(final int index) {
ArrayList<MediaFile> fileToDelete = new ArrayList<MediaFile>();
if (mediaFileList.size() > index) {
fileToDelete.add(mediaFileList.get(index));
MediaManager.getInstance().deleteMediaFiles(fileToDelete, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
@Override
public void onSuccess() {
mediaFileList.remove(index);
//Reset select view
lastClickViewIndex = -1;
lastClickView = null;
//Update recyclerView
mListAdapter.notifyDataSetChanged();
}
@Override
public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
showToasts("刪除失敗");
}
});
}
}
private void downloadFileByIndex(final int index) {
if ((mediaFileList.get(index).getFileType() == MediaFileType.MOV) || (mediaFileList.get(index).getFileType() == MediaFileType.MP4)) {
SavePath = MyStatic.FLY_FILE_VIDEO;
} else if (mediaFileList.get(index).getFileType() == MediaFileType.JPEG) {
SavePath = MyStatic.FLY_FILE_PHOTO;
}
File destDir = new File(FileUtil.checkDirPath(SavePath));
String path = SavePath + "/" + mediaFileList.get(index).getFileName();
File destPath = new File(path);
try {
outputStream = new FileOutputStream(destPath);
} catch (FileNotFoundException e) {
e.printStackTrace();
}
bos = new BufferedOutputStream(outputStream);
mediaFileList.get(index).pullOriginalMediaFileFromCamera(0, new MediaFileDownloadListener() {
@Override
public void onStart() {
currentProgress = -1;
ShowDownloadProgressDialog();
}
@Override
public void onProgress(long total, long current) {
int tmpProgress = (int) (1.0 * current / total * 100);
if (tmpProgress != currentProgress) {
mDownloadDialog.setProgress(tmpProgress);
currentProgress = tmpProgress;
}
}
@Override
public void onRealtimeDataUpdate(byte[] data, long position) {
try {
bos.write(data, 0, data.length);
bos.flush();
} catch (IOException e) {
e.printStackTrace();
}
}
@Override
public void onFinish() {
HideDownloadProgressDialog();
currentProgress = -1;
try {
outputStream.close();
bos.close();
} catch (Exception e) {
e.printStackTrace();
}
}
@Override
public void onFailure(IDJIError error) {
}
});
}
private void playVideo() {
mImageView.setVisibility(View.INVISIBLE);
MediaFile selectedMediaFile = mediaFileList.get(lastClickViewIndex);
if ((selectedMediaFile.getFileType() == MediaFileType.MOV) || (selectedMediaFile.getFileType() == MediaFileType.MP4)) {
MediaManager.getInstance().playVideo(selectedMediaFile, new CommonCallbacks.CompletionCallbackWithParam<IVideoFrame>() {
@Override
public void onSuccess(IVideoFrame iVideoFrame) {
videoDecoder.queueInFrame(iVideoFrame);
DJILog.e(TAG, "播放成功");
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
mImageViewVideoPlay.setEnabled(false);
mImageViewVideoPause.setEnabled(true);
}
});
}
@Override
public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
showToasts("播放失敗 " + error.description());
}
});
}
}- getFileList()方法獲取所有媒體文件，文件包括視頻及照片，可以對照片視頻進(jìn)行分類處理了
- getThumbnails()方法獲取縮略圖信息，用于在界面展示縮略圖
- deleteFileByIndex()方法為刪除到媒體文件（可以進(jìn)行單個刪除或者多個刪除）
- downloadFileByIndex()方法為多媒體文件下載
- playVideo()方法為多媒體文件視頻播放
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直播的調(diào)用1、Sample介紹
直播功能是Mobile SDK重要的功能，可支持聲網(wǎng)、RTMP、RTSP、GB28181 四種直播模式。在安防，公共安全，巡檢等場景都需要有直播模塊。
下圖為完整的接口展示以及接口調(diào)用流程示例。詳細(xì)的使用方法請查看Mobile SDK API 文檔中的直播管理類 ILiveStreamManager。直播管理類用于直播的參數(shù)設(shè)置和直播的開啟和停止等功能。
2、示例
項目中使用到了其中的一種方式 ，使用RTMP方式進(jìn)行推流直播。代碼如下：
private void startLiveShow() {
LiveStreamSettings.Builder settings = new LiveStreamSettings.Builder();
settings.setLiveStreamType(LiveStreamType.RTMP);
RtmpSettings.Builder rtmpSetting = new RtmpSettings.Builder();
rtmpSetting.setUrl(liveShowUrl);
settings.setRtmpSettings(rtmpSetting.build());
MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveStreamSettings(settings.build());
MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().startStream(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
@Override
public void onSuccess() {
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager開始直播");
boolean isStream = MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming();
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager開始直播："+isStream);
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager直播參數(shù)："+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveStreamSettings());
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager視頻質(zhì)量："+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveStreamQuality());
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager直播碼率："+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveVideoBitrate());
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager碼流通道："+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getVideoChannelType());
Log.i("LiveStreamManager","LiveStreamManager碼率模式："+MediaDataCenter.getInstance().getLiveStreamManager().getLiveVideoBitrateMode());
}
@Override
public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
Log.i("LiveStreamManager" ,"LiveStreamManager直播錯誤：" + error.description());
}
});
}
private void stopLiveShow() {
AlertDialog.Builder Builder = new AlertDialog.Builder(MainActivity.this);
Builder.setTitle("提示");
Builder.setMessage("是否結(jié)束推流？");
Builder.setIcon(android.R.drawable.ic_dialog_alert);
Builder.setPositiveButton("確定", new DialogInterface.OnClickListener() {
@Override
public void onClick(DialogInterface dialog, int which) {
if (!isLiveStreamManagerOn()) {
return;
}
LiveStreamManager.getInstance().stopStream(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
@Override
public void onSuccess() {
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
// LiveModule module = new LiveModule("liveStreamStateChanged","plane",planeId,false,trajectoryId+"");
mapData.put("type", "liveStreamStateChanged");
mapData.put("sender", "plane");
mapData.put("planeId", planeId + "");
mapData.put("liveStreamOpen", "false");
mapData.put("liveStreamUrl", trajectoryId + "");
params.put("message", GsonUtil.GsonString(mapData));
http.getHttp(POST_LIVE_STATE, "GET", params);
}
});
showToast("結(jié)束推流");
}
@Override
public void onFailure(@NonNull IDJIError error) {
}
});
}
});
Builder.setNegativeButton("取消", null);
Builder.show();
}- startLiveShow()方法為開啟直播，并設(shè)置一些直播參數(shù)
- stopLiveShow()方法為停止直播，進(jìn)行緩存回收
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航線規(guī)劃1、Sample介紹
航線任務(wù)管理是用于無人機(jī)自主作業(yè)的重要功能，通過MSDK提供的接口可以實現(xiàn)對航線任務(wù)的上傳、執(zhí)行、暫停、恢復(fù)以及對航線任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)與航線信息的監(jiān)聽等。
我們將航點(diǎn)任務(wù)定義在航線文件中，該文件遵循 DJI 自定義的航線文件格式標(biāo)準(zhǔn)（WPML）。航線文件實際為“.kmz”結(jié)尾的壓縮文件，文件結(jié)構(gòu)如下：
waypoints_name.kmz └── wpmz ├── res ├── template.kml └── waylines.wpml
其中，template.kml文件為“模板文件”，waylines.wpml文件為“執(zhí)行文件”，res為資源文件。詳細(xì)的介紹請閱讀航線文件格式標(biāo)準(zhǔn)。航線文件格式標(biāo)準(zhǔn)的文檔中有對template.kml文件與waylines.wpml文件的編寫說明。
2、接口調(diào)用流程
MSDK提供的航線功能相關(guān)接口較為簡單，調(diào)用方式如下圖。詳細(xì)的使用方法請查看Mobile SDK API文檔中的航線任務(wù)管理類 IWaypointMissionManager。圖中虛線框內(nèi)容為可選接口。
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總結(jié)以上內(nèi)容為v5.x版本中使用到的一些內(nèi)容，當(dāng)然還有一些API沒有在項目中使用到，后續(xù)給大家也更新到整個專欄內(nèi)容中，希望喜歡的小伙伴可以進(jìn)行訂閱，如果后續(xù)有共同開發(fā)的同道中人可以聯(lián)系我?guī)湍憬鉀Q一些問題。現(xiàn)階段v5.x還在持續(xù)更新中，為了適配更多的飛機(jī)它的一些功能也是在不斷的完善。
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