自動(dòng)駕駛新勢力攪局，行猩科技發(fā)布最新感知系統(tǒng)“APANet”，欲打造下一代無人電動(dòng)運(yùn)力網(wǎng)絡(luò)

近年來，智能自動(dòng)駕駛儼然已經(jīng)成為了汽車行業(yè)的熱門關(guān)鍵詞，并且在全球范圍內(nèi)進(jìn)入了高速發(fā)展期，競爭尤為激烈。

 然而，在中國龐大的自動(dòng)駕駛賽道面前，入局者們的發(fā)力方向卻各有不同，且主要都是聚焦于某一細(xì)分技術(shù)之上，這意味著現(xiàn)階段自動(dòng)駕駛市場仍有較大潛力空間可供挖掘。 “中國擁有超過 16 萬公里的高速公路通車?yán)锍?，是全球貨運(yùn)量最大、最繁忙的物流市場。但在這樣一個(gè)巨大的市場里，目前還沒有出現(xiàn)一輛可真正實(shí)現(xiàn)商業(yè)運(yùn)營的電動(dòng)化智能卡車?！毙行煽萍继焓雇顿Y人、董事，阿爾法公社創(chuàng)始合伙人蔣亞萌說道。
如何通過人工智能和電動(dòng)化的手段，打造高效、清潔、可靠的物流服務(wù)，推動(dòng)傳統(tǒng)物流市場走向變革，也因此成為行猩科技這一自動(dòng)駕駛新勢力的重要目標(biāo)。
集結(jié)頂尖人才，行猩科技強(qiáng)勢“闖入”自動(dòng)駕駛賽道
就涉足自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的時(shí)間而論，行猩科技完全可以稱得上是“后浪”，它成立于 2021 年，距今只有短短數(shù)月時(shí)間。 但作為一家新興的自動(dòng)駕駛新勢力，行猩科技在技術(shù)層面的實(shí)力并不容小覷。據(jù)其創(chuàng)始人兼 CEO 趙睿璇介紹，目前，行猩科技已發(fā)布最新自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)“APANet”，并計(jì)劃在 2023 年量產(chǎn)自動(dòng)駕駛純電廂式重卡物流車。

圖 | 行猩科技創(chuàng)始人兼 CEO 趙睿璇博士（來源：行猩科技） 而之所以能在這么短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)技術(shù)的迭代，與其強(qiáng)大的研發(fā)團(tuán)隊(duì)可謂密不可分。
據(jù)了解，行猩科技由趙睿璇博士聯(lián)手前 Waymo 技術(shù)大牛王清洲聯(lián)合創(chuàng)立。趙睿璇曾任 Pony.ai 小馬智行的副總裁，幫助公司實(shí)現(xiàn)估值的超 10 倍增長。并在過去 16 年間先后在 Facebook、新浪微博、聯(lián)想集團(tuán)等高科技大廠擔(dān)任高管職務(wù)。 而王清洲則是世界上最早利用谷歌大腦從事深度學(xué)習(xí)方面研究和應(yīng)用的工程師之一，曾經(jīng)在谷歌機(jī)器學(xué)習(xí)研究院長期擔(dān)任技術(shù)負(fù)責(zé)人，有著超過 15 年的美國硅谷最精尖的軟硬件技術(shù)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，目前擔(dān)任行猩科技的 CTO。 此外，行猩科技在美國硅谷和中國上海均設(shè)有技術(shù)研發(fā)中心，研發(fā)團(tuán)隊(duì)包括系統(tǒng)工程、感知、決策規(guī)劃、控制、深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)、高精度地圖及定位和大數(shù)據(jù)等各個(gè)方向。值得注意的是，該團(tuán)隊(duì)成員均來自谷歌、Pony.ai 小馬智行、高通、小鵬汽車、博世、采埃孚等行業(yè)頂尖公司。
L4 級自動(dòng)駕駛純電卡車亮相，率先布局智慧物流
新能源和人工智能是中國重點(diǎn)扶持的高科技產(chǎn)業(yè)方向，在物流行業(yè)的應(yīng)用也契合節(jié)能減排，降本增效的大趨勢。 “行猩科技希望提供一張大型的無人電動(dòng)運(yùn)力網(wǎng)絡(luò)，這是智能物流的終局狀態(tài)。無人電動(dòng)卡車穿梭在公路上，由行猩來調(diào)度和提供虛擬司機(jī)，實(shí)現(xiàn)無人智能配送。而且我們會采用 Cabless Driverless EV，即沒有駕駛室，沒有司機(jī)的電動(dòng)車來提供成本最優(yōu)的物流方案?！壁w睿璇表示。 基于這個(gè)理念，行猩科技開始著重發(fā)力無人電動(dòng)車。并在成立半年時(shí)間內(nèi)，就率先發(fā)布了一款 L4 級自動(dòng)駕駛純電廂式重卡物流車 Apebot I，也是目前該車型全球第一款自動(dòng)駕駛前裝的純電動(dòng)車型。
圖 | 純電卡車 Apebot I（來源：行猩科技） 據(jù)了解，該車為 4x2 廂式貨車，車貨總重 18 噸，貨箱長度為 9.6 米，貨箱容積最大可做到 67 立方，是目前物流省內(nèi)跨城最常用的車型，對于快遞快運(yùn)公司的省內(nèi)跨倉轉(zhuǎn)運(yùn)至關(guān)重要。 尤其是該車采用了行猩科技創(chuàng)新的電動(dòng)線控底盤和 L4 級別自動(dòng)駕駛的前裝量產(chǎn)方案。可以更好地滿足物流長續(xù)航的需求，同時(shí)也彰顯了行猩科技的整車三電定義及自動(dòng)駕駛快速研發(fā)的實(shí)力。
（來源：行猩科技） 值得注意的是，行猩此次發(fā)布的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還是全球首個(gè)在卡車上大規(guī)模使用固態(tài)激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛方案。目前 Apebot I 已經(jīng)在做量產(chǎn)前的各種驗(yàn)證測試準(zhǔn)備，預(yù)計(jì)將于 2023 年 2 月量產(chǎn)。
發(fā)布最新感知系統(tǒng)，助力自動(dòng)駕駛算法迭代
行猩科技致力于通過最先進(jìn)的機(jī)器學(xué)習(xí)理論來助力自動(dòng)駕駛算法的迭代。而且與競爭者相比，行猩科技還擁有一個(gè)顯著的優(yōu)勢，那就是可通過自主知識產(chǎn)權(quán)的自有車輛來獲取真實(shí)行駛數(shù)據(jù)。 圖 | 行猩科技 CTO 王清洲（來源：行猩科技） “自動(dòng)駕駛一定要摒棄一半智能，一半人工的方式，靠堆工程師寫 rule 來解決極端狀況不可行?！?行猩科技 CTO 王清洲介紹道，“因?yàn)槲覀儞碛熊囕v硬件和核心知識產(chǎn)權(quán)，我們可以通過真實(shí)行駛數(shù)據(jù)來驅(qū)動(dòng)算法，這對規(guī)劃模塊的迭代來說至關(guān)重要?！?/span> 目前，行猩科技已發(fā)布了基于最先進(jìn)人工智能算法的感知系統(tǒng)——APANet。感知系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛最重要的核心模塊之一，對于其他下游模塊以及自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的整體性能都起著非常關(guān)鍵的作用。
圖 | 感知系統(tǒng) APANet 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)示意圖（來源：行猩科技） 據(jù)了解， APANet 是一個(gè)基于最新深度學(xué)習(xí)技術(shù)的多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，可以在 Bird’s-Eye View（鳥瞰視角）進(jìn)行多攝像頭和激光雷達(dá)等傳感器特征級的深度融合。從功能的角度看，APANet 可以同時(shí)完成 2D 和 3D 的目標(biāo)檢測、圖像語義分割、圖像深度估計(jì)、和車道線檢測等功能。基于 APANet 的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，行猩科技在感知算法上利用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，大量減少了后處理中基于規(guī)則的操作，從而可以在算法角度實(shí)現(xiàn)真正的量產(chǎn)。 當(dāng)前，由于實(shí)際路測場景的復(fù)雜性，不少自動(dòng)駕駛公司在實(shí)現(xiàn)“去司機(jī)”之前，往往都會陷入一個(gè)較大的技術(shù)瓶頸，即其系統(tǒng)越做越復(fù)雜，已經(jīng)很難再進(jìn)行系統(tǒng)重構(gòu)以及引入最前沿的算法。 而行猩科技自研的自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng) APANet，在此方面則實(shí)現(xiàn)了極大的突破。其最突出的優(yōu)勢便是多攝像頭與固態(tài)激光雷達(dá)并重，其鳥瞰圖上傳感器特征級的融合可以讓傳感器融合變得可插拔化，既能增強(qiáng)其感知性能，又有利于傳感器冗余。 通過視覺圖像進(jìn)行鳥瞰視角的 3D 重建是近兩年才擁有重要突破的一個(gè)領(lǐng)域，同時(shí)也是感知最重要的技術(shù)環(huán)節(jié)。大多數(shù) L4 公司的做法往往是先借助固態(tài)激光雷達(dá)（LiDAR）建立 3D 模型，借助與高清地圖擬合來識別障礙物，而視覺圖像更多是用來作為物體識別的一個(gè)補(bǔ)充環(huán)節(jié)。 但是這種方式并不完美，尤其在高速遠(yuǎn)距離場景中，LiDAR 有限的角分辨率會導(dǎo)致嚴(yán)重的信息丟失。而多攝像頭則可以帶來更豐富的細(xì)節(jié)信息，且無論從造價(jià)還是性能來說都遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于 LiDAR。 掌握了多鏡頭聯(lián)合 3D 重建技術(shù)，不僅對環(huán)境信息（車道線、障礙物、標(biāo)識等）有準(zhǔn)確的掌握，還能更好地對移動(dòng)物體進(jìn)行跟蹤和預(yù)測。從而幫助脫離對高清地圖的依賴，以更快的速度實(shí)現(xiàn) L4 的量產(chǎn)。 從下圖可以看到，無論白天還是夜晚的場景，多攝像頭為主感知系統(tǒng)都可以非常清晰地識別出周邊的車輛及障礙物，并且可以通過上方的鳥瞰圖一目了然掌握周邊車輛的移動(dòng)軌跡。
動(dòng)圖 | APANet 在開源數(shù)據(jù)集 NuScenes 上的效果展示（來源：行猩科技） 而在感知的靈敏度上，趙睿璇說，“我們的傳感器可以實(shí)現(xiàn) 20Hz 以上的感知測算頻率，比大多數(shù)仍為 10Hz 的傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以更優(yōu)的檢測和預(yù)測移動(dòng)的車輛和障礙物?！?/span> 這意味著行猩科技基于電動(dòng)車底盤的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以更好地結(jié)合車輛底盤反饋的狀態(tài)信息，來更精準(zhǔn)的預(yù)測周邊障礙物的位置和軌跡。 除此之外，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，APANet 也是一個(gè)當(dāng)之無愧的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)大模型，其既可以避免模型過多所帶來的的功耗憂慮，以及自適應(yīng)的學(xué)習(xí)不同障礙物的空間關(guān)系，同時(shí)也能降低開發(fā)成本。 談及未來發(fā)展路徑，趙睿璇希望行猩科技可以在為物流降本增效的路徑上一直加速前行，更快地搭建下一代無人電動(dòng)運(yùn)力網(wǎng)絡(luò)。

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