一文詳解單目結(jié)構(gòu)光參數(shù)法

單目的結(jié)構(gòu)光標(biāo)定有兩種方法：

• 將投影儀當(dāng)做逆相機(jī)

• 投影儀建模為新的模型

我們先介紹第二種。

單目結(jié)構(gòu)光參數(shù)標(biāo)定法

該方法將投影儀建模為新的模型（逆向針孔模型），直接將投影儀的標(biāo)定簡(jiǎn)化為8個(gè)未知參數(shù)的標(biāo)定，具體標(biāo)定步驟如下：

• 按照合適的角度固定好相機(jī)和投影儀，標(biāo)定過(guò)程中保證兩者相對(duì)靜止

• 準(zhǔn)備好標(biāo)定板，可以使用打印的標(biāo)定板，也可以使用陶瓷標(biāo)定板

• 投影儀關(guān)閉，相機(jī)拍攝標(biāo)定板圖片

• 投影儀投射多頻相移圖片（僅投射y方向條紋），相機(jī)同時(shí)進(jìn)行拍攝

• 改變系統(tǒng)相對(duì)標(biāo)定板的位姿，重復(fù)步驟3\4，拍攝>15組數(shù)據(jù)

• 使用拍攝的標(biāo)定板圖片進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，獲得相機(jī)內(nèi)外參，并保存每個(gè)標(biāo)定板的角點(diǎn)位置信息

標(biāo)定模型如下所示：

 圖1 標(biāo)定模型 

其中：

• OXYZ：參考坐標(biāo)系，根據(jù)投影裝置建立的：

1）OXY平面平行于投影面

2）Y軸平行于光柵條紋

3）Z軸經(jīng)過(guò)投影中心Op

P'：物點(diǎn)P在OXY平面上的投影

P''：P'在OXY平面的X軸上的投影

D: Op與OXY平面的交點(diǎn)

D''：D在OXY平面的X軸上的投影

具體方法：