聊聊這兩年學(xué)習(xí)slam啃過的書！

入坑2年多，零七零八買了7、8本書，正好最近研一的新師弟讓我來推薦幾本，那么，獨樂樂不如眾樂樂，我就來巴拉巴拉一下我買的這些書吧。

以下測評，僅代表個人觀點，與書的作者無關(guān)（狗頭保命）

1、【C++ Primer Plus】

嗯~這個灰?；页：竦腸++書是我買的第一本書，也是我所有書里除了java最厚的一本（java買了就沒看），But，這本巨厚的c++我竟然翻完了?。。‘?dāng)年，年輕的我以為，看完這本書，我就可以橫掃slam了，哦，我還是太年輕。

言歸正傳，這本書我覺得是每一個學(xué)C++的人都可先入手的一本基礎(chǔ)類書籍，講的雖然沒有特別深，但很全面，比較容易懂。可以在2-3月內(nèi)大致了解C++的主要構(gòu)造，而且里面包括了可實現(xiàn)的代碼，講解的也比較詳細(xì)。有C語言基礎(chǔ)的學(xué)生和沒有C語言基礎(chǔ)的同學(xué)都建議入手。

【食用指南】這本書很厚，不需要每一節(jié)都必看，也不需要每一節(jié)都一次性全部看懂。學(xué)過C語言的童鞋：可以跳過Ch1~Ch7,直接看函數(shù)重載和對象部分。沒有學(xué)過C語言的童鞋，就得從第一章開始看了，但也不需要很慢，這部分很基礎(chǔ)，大概一個多星期就可以看完。重點推薦Ch10~13，這部分是C++的重頭戲，可以多看幾遍，加深印象，至于Ch14~18章，可以在需要的時候再看。C++只是一個工具，不需要每一個地方你都一清二楚，這本書可以在后續(xù)學(xué)習(xí)中反復(fù)查看?？傊?，建議入手。

【推薦指數(shù)】★★★★★

2、【視覺SLAM十四講（第一版）】

這個是我入手的第二本書，研一上學(xué)期就買了。當(dāng)年年輕的我問師兄：師兄，怎么學(xué)習(xí)SLAM？師兄說：看完這本書，你就會了。如今，我的師弟問我，師姐，怎么學(xué)習(xí)SLAM？我也會笑著來一句，看完這本書，你就會了。

當(dāng)然以上是個段子。不過SLAM十四講的基礎(chǔ)性地位是不可撼動的，第一版講的很詳細(xì)，有很多用不到，但是又很難理解的知識點。但是一本很好的書，很適合入門級別，里面的每一章都會有相應(yīng)的代碼，而且網(wǎng)上對于這些代碼的解讀也很多，通過這本書可以基本了解SLAM的結(jié)構(gòu)。師弟說很多地方看不懂，看了2遍，還是不懂。我想著這可能是很多剛?cè)腴T的小白的難處，我來大致講解一下

【食用指南】整個SLAM系統(tǒng)分為前端和后端，對于第一版來說，第九講之前都介紹的是前端，我覺得是碩士研究生，短時間內(nèi)沒有想要讀博的，可以只看1-8章，重點看6-7-8章節(jié)，這三章是前端的關(guān)鍵。一二三章是基礎(chǔ)，就不多說。第四章開始，就不美好了，李代數(shù)是什么玩意？尤其是第一版中還加入了李代數(shù)求導(dǎo)和擾動模型，當(dāng)年的我看的也是一頭霧水（可能我的頭發(fā)就是看這章看沒的，請高博還我頭發(fā)）。其實這部分大家只要學(xué)會推到李代數(shù)和李群之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系就可以了，擾動模型什么的，可以留給你的博士師兄們研究，后面的推導(dǎo)用的也不多，可以等需要的時候再詳細(xì)看。第五章也不用說，沒什么難點。第六章又來了，第六章、第七章、第八章感覺都是在講一個東西，那么在講什么呢？其實第六章和前五章一樣，仍然是一個工具，非線性優(yōu)化，相當(dāng)于最小二乘法，這只是一種優(yōu)化手段和方式，不需要執(zhí)著于用在哪里，其實在后面的工程中可以發(fā)現(xiàn)，只要是用到最小二乘優(yōu)化算法的地方，都會出現(xiàn)非線性優(yōu)化。至于第七章第八章，其實就是在求解非線性優(yōu)化中所用到的初值。前八章看起來也沒那么難，是不是？后端部分，等前端掌握了，再看，也不遲，或者說你在看論文的時候，需要補(bǔ)充后端的知識，再來看后端的知識點也可以。

【推薦指數(shù)】★★★★★

3、【視覺SLAM十四講（第二版）】

是的，我前兩天又買了第二版，其實第一版我已經(jīng)看了很多遍了，那么為什么買第二版呢？首先，我覺得我研究SLAM，還是個博士，書架上不擺個2、3本專業(yè)書感覺不太好，大多數(shù)情況下還是要裝個B的。其次，插圖好看，翻開書就有4頁的彩色插圖，感覺很高端的樣子，老夫還是有少女心的。第三，當(dāng)然這肯定不是最重要的地方，老板報銷。于是乎，我就開開心心買了第二版。

那么第二版和第一版的區(qū)別在于什么呢？整體上分為了三部分：預(yù)備知識、數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、實踐應(yīng)用。預(yù)備知識對應(yīng)第一版的第一講，數(shù)學(xué)基礎(chǔ)部分包括了第一版的第二講至第六講，其他的全是實踐應(yīng)用。具體來看，第二版增加了代碼實驗部分，例如3.7節(jié)，第一版就是可視化演示，用了一頁多就講完了，第二版分為了兩小節(jié)，顯示運(yùn)動軌跡和顯示相機(jī)位姿，用了4頁紙詳細(xì)講了可視化的代碼使用。而且在4.4節(jié)增添了評估軌跡誤差的代碼，第五講增添了3D視覺的實踐代碼…從內(nèi)容上講，刪減了部分內(nèi)容，比如因子圖?？傮w來看，第一版理論性更強(qiáng)一些，第二版實踐性更強(qiáng)一些，如果是新入門的孩子，還是推薦第二版的，更好的通過代碼理解理論，避免了理論與代碼對不上的情況。

【食用指南】章節(jié)結(jié)構(gòu)上和第一版的推薦相同，建議大家多動手，多看代碼，不過不要糾結(jié)于每一句為什么這樣寫，前幾次看的時候可以先大致了解這一部分的代碼講的是什么，如果給你一個新的代碼，類似的代碼，你能不能大致看出來是哪部分的代碼？

【推薦指數(shù)】★★★★★

4、【ROS機(jī)器人開發(fā)實踐】

剛開始看到這本書的時候，我很喜歡這個封面，沒仔細(xì)看，我以為是兩個機(jī)器人手拉手，中間放著個東西，我覺得我也是一個手拉手的機(jī)器人，買了才知道，哦，我是中間那只狗。這本書是看著網(wǎng)上推薦買的，是一個ROS系統(tǒng)化的書，如果實驗室有ROS小車的同學(xué)可以買來看看，我覺得博士可以入手一下，比較系統(tǒng)化，但碩士的話，網(wǎng)上有零散的ROS知識，我覺得也足夠你們完成畢業(yè)設(shè)計和小論文了。這本書比較全面，SLAM和機(jī)械臂方向都有，還有一些仿真模型的介紹，但書籍的缺點在這上面都體現(xiàn)了：全面但深度不夠。所以說如果你只是學(xué)習(xí)如何使用，我覺得網(wǎng)上的知識足夠了，沒必要再投資一下。不過還是推薦博士們購買的，比較系統(tǒng)化的介紹了整個構(gòu)架，可以閱讀一波。

【食用指南】如果是SLAM方向的，我覺得8、10、11這幾章可以PASS了，都是機(jī)械臂，機(jī)器學(xué)習(xí)方向的，第二章和第三章比較基礎(chǔ)，詳細(xì)講解了節(jié)點、消息、話題、服務(wù)等，可以仔細(xì)閱讀一下，4.1節(jié)的launch文件是重點，但書中的內(nèi)容不夠深，沒有將的很詳細(xì)，大家可以去ROS官網(wǎng)或CSDN上找找補(bǔ)充資料，掌握好launch的寫法，第五章機(jī)器人平臺搭建和第七章機(jī)器視覺，實驗室準(zhǔn)備配置小車的同學(xué)可以看看，主要講了ROS搭配相機(jī)和激光雷達(dá)以及標(biāo)定。后續(xù)章節(jié)我還是推薦需要再看，不需要就不用看。

【推薦指數(shù)】★★★☆

5、【STL源碼剖析】

這本書吧，一言難盡。。。這是我在看源碼的時候買的，在看代碼過程中，我發(fā)現(xiàn)C++ primer看完了，怎么代碼還是看不懂，感覺看了本假書。頭禿，然后我去網(wǎng)上看資料，說是代碼中使用了STL寫法，要看這本書，于是乎，斥巨資買了（自己的腰包）。我以為，它像C++ Primer一樣淺顯易懂，然而，我還是太年輕。代碼注釋較少，是分塊化的代碼，沒有整體可運(yùn)行的，代碼結(jié)構(gòu)我不喜歡，總之，這本書我看不下去。當(dāng)然，我并不會把這歸為書不好，一定是我修煉的等級太低，還沒有體會到這書的內(nèi)涵，我準(zhǔn)備再修煉一段時間再學(xué)習(xí)。但是，這書的好處也有，很多源碼中使用了map容器、vector容器以及l(fā)ist容器等，都會在源碼中用到，在閱讀源碼的過程中，我會翻看這些章節(jié)，可以有效補(bǔ)充容器相關(guān)的知識點。

【食用指南】用到時再按需求詳細(xì)閱讀

【推薦指數(shù)】★★

6、【Effective C++】

哦，又是一本語言類的書，是的，看了這么多，我的C++技術(shù)并沒有得到顯著提升，我常安慰自己，我還沒開竅，等開竅了，就起飛了。這本書也是我在看代碼期間買的，我覺得這本書還是不錯的，算是C++ Primer的補(bǔ)充，有些Primer中沒有細(xì)化的知識點這本書都講了，而且會進(jìn)行強(qiáng)調(diào)，我覺得可以和Primer一起看，不算很難懂，也不是很容易，屬于中等水平。

【食用指南】不需要特地留出大片時間看，可以在日常看代碼過程中，每天看幾頁，后期有需要強(qiáng)化的部分再回過頭多看幾遍，可細(xì)嚼慢咽。

【推薦指數(shù)】★★★

7、【計算機(jī)視覺中的多視圖幾何】

這本書我沒買，這是我圖書館借的一本，我還借的是第一版，沒有在當(dāng)當(dāng)上找到它的封面圖，就自己拍了一張，略有些破舊，請大家不要介意。這本書網(wǎng)傳都很好，很適合SLAM科研人，是我打開方式不對還是我太菜了，這書怎么看的下去嘛！?。≈R點太多了，很詳細(xì)，超級詳細(xì)，有一種這書是百科全書的感覺，里面有講射影變換、單視圖幾何、兩視圖幾何、三視圖幾何以及N視圖幾何，這么說吧，只要是圖像變換相關(guān)的內(nèi)容，都可以在這書上找到。我之前看論文講到三焦點張量，網(wǎng)上查了半天，沒懂，后來發(fā)現(xiàn)這書里講的很詳細(xì)，也很容易懂。這書還是不錯的。至于為什么沒有買第二版，有兩個原因，一是書架上放不下了，圖書館可以借，感覺沒有買的必要；第二個原因是，第二版書有點貴，我怕老板不報銷，當(dāng)然了，這肯定不是主要原因?？傊矣X得如果想要持續(xù)在SLAM領(lǐng)域進(jìn)行研究的，可以入手一本，有些時候這些小知識點可能會增加對文章的理解。但對于新入門的就不太建議了，有點摸不著頭腦的感覺。

【食用指南】可以先閱讀目錄，對于本書大致有哪些內(nèi)容有個了解，然后按需使用，論文中遇到需要補(bǔ)充的知識點再進(jìn)行查閱，不建議從頭到尾通讀。

【推薦指數(shù)】★★

8、【概率機(jī)器人】

這本書是新入手的，上周才買的，購買原因有二，一是網(wǎng)上推薦的，我覺得可以買來顯擺顯擺；二是老板報銷，當(dāng)然了，這肯定不是主要原因。整本書分為了四個部分，基礎(chǔ)知識，定位，地圖構(gòu)建，規(guī)劃與控制。第一部分主要講了濾波，KF、EKF、UKF、貝葉斯等都講到了，濾波部分以理論為主，沒有代碼，但是又基本的算法流程圖，整體看來比較偏概率論，看著有點頭痛。定位部分主要講了馬爾可夫定位和柵格定位，這部分的圖很可愛，有一個小小的機(jī)器人，長得有點像小蘿卜，依然沒有代碼支持，看著有點暈。第三部分介紹了SLAM，有EKF-SLAM、GraphSLAM、FastSLAM等，我看了EKF-SLAM部分，有點難懂，當(dāng)然，這和我概率論沒學(xué)好有很大關(guān)系。最后一部分規(guī)劃與控制，講的是馬爾可夫決策，具體什么我不懂，感覺很高端的樣子，但后期我應(yīng)該還會仔細(xì)閱讀的?？偟膩碚f，這本書，不適合新手，比較理論，有點難理解，沒有代碼支撐，比較適合想要提升自己算法水平的同學(xué)。

【食用指南】難嚼，得慢慢嚼

【推薦指數(shù)】★

9、【機(jī)器人學(xué)中的狀態(tài)估計】

這也是我最近新買的一本書，買它的原因和上本書一樣---都是為了學(xué)習(xí)。這本書相比概率機(jī)器人來說更偏SLAM一些，總體分為三部分，狀態(tài)估計機(jī)理，三維空間運(yùn)動機(jī)理，應(yīng)用。也是比較理論化的一本書，沒有代碼支撐。第一部分主要講了線性的狀態(tài)估計和非線性的狀態(tài)估計，第二部分主要講了幾何學(xué)基礎(chǔ)知識和李群，第三講講了位姿估計，BA等知識點?？傮w來看，要比概率機(jī)器人更好懂一些，兩本書都是偏理論的，但狀態(tài)估計從排版、內(nèi)容上來說要比概率機(jī)器人更容易接受一些。同樣，這本書推薦想在算法上有一些提升的同學(xué)，如果碩士沒有想要以后從事這方面工作的，我覺得可以不用為難自己了，畢竟，理論看著也頭疼，而且這本書還沒有插圖，通篇公式與文字。

【食用指南】偶爾可以拿來為難為難自己

【推薦指數(shù)】★☆

【寫在最后的話】

由于網(wǎng)絡(luò)上的信息很多，知識也很全面，很多人開始放棄紙質(zhì)書，直接從網(wǎng)絡(luò)上開始入門，我覺得這樣會使得你的知識沒有層次，不能很完整的搭建你的系統(tǒng)框架，學(xué)姐還是建議入手基本基礎(chǔ)的書，仔細(xì)耐心閱讀，建立自己對這個領(lǐng)域的框架理解，然后再通過論文逐點細(xì)看。其他一些工具書也可以按需入手，作為對自己知識點盲區(qū)的補(bǔ)充。這次的SLAM書籍分享就這些了，如果有其他想要咨詢的問題或者想要我測評的書籍，歡迎留言。  

本文僅做學(xué)術(shù)分享，如有侵權(quán)，請聯(lián)系刪文。