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基于改進(jìn)遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

針對(duì)傳統(tǒng)遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)仍存在的較多問(wèn)題，采用隨機(jī)法產(chǎn)生初始種群時(shí)不可行路徑所占比重較大的問(wèn)題提出基于Cost-Gain算法的避障策略，然后在MATLAB仿真平臺(tái)上分別對(duì)傳統(tǒng)遺傳算法和改進(jìn)遺傳算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證明所提算法是有效的。
關(guān)鍵字： 202308 移動(dòng)機(jī)器人改進(jìn)遺傳算法 Cost-Gain算法路徑規(guī)劃 MATLAB

為了解決在復(fù)雜環(huán)境下人工操作難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化和精確性的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種具有自平衡功能的取放一體平衡機(jī)器人，并開發(fā)了其軟硬件系統(tǒng)。該機(jī)器人利用OpenCV在NVIDIA Jetson TX2平臺(tái)上進(jìn)行圖像處理，從而能夠識(shí)別其周圍的環(huán)境，并根據(jù)目標(biāo)參數(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制平衡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的底盤采用STM32F4系列作為主控芯片，能夠快速地獲取電機(jī)等數(shù)據(jù)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)的PID控制等處理。
關(guān)鍵字： ?202308 視覺識(shí)別平衡機(jī)器人機(jī)器人 PID控制 OpenCV STM32

在工業(yè)上PLC的使用十分廣泛，其是許多大規(guī)模工作系統(tǒng)的基礎(chǔ)控件。歐姆龍PLC提供Fins協(xié)議作為與其通信的方法，為了搭建計(jì)算機(jī)主機(jī)與PLC通信的橋梁，需要專門的Python程序用于與歐姆龍通信。本文介紹了使用Python程序與歐姆龍PLC進(jìn)行通信的基本步驟以及在項(xiàng)目中Python通信程序的具體構(gòu)建方法，在如今基于Python程序進(jìn)行Fins協(xié)議進(jìn)行通信的資料較少的情況下，對(duì)同類型的項(xiàng)目有著借鑒作用。
關(guān)鍵字： 202308 PLC Python 通信

傳統(tǒng)的控制器只能從NAND Flash存儲(chǔ)器的起始位置開始存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，會(huì)覆蓋上次存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，無(wú)法進(jìn)行數(shù)據(jù)的連續(xù)存儲(chǔ)。針對(duì)該問(wèn)題，本文設(shè)計(jì)了一種基于FPGA的簡(jiǎn)單方便的NAND Flash分區(qū)管理的方法。該方法在NAND Flash上開辟專用的存儲(chǔ)空間，記錄最新分區(qū)信息，將剩余的NAND Flash空間劃成多個(gè)分區(qū)。本文給出了分區(qū)工作機(jī)理以及分區(qū)控制的狀態(tài)機(jī)圖，并進(jìn)行了驗(yàn)證。
關(guān)鍵字： 202308 NAND Flash FPGA 分區(qū) 起始地址

農(nóng)作物的生長(zhǎng)狀況與其周邊環(huán)境是息息相關(guān)的，對(duì)農(nóng)田環(huán)境、作物生長(zhǎng)狀態(tài)、氣象數(shù)據(jù)等進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和分析，及時(shí)調(diào)整有關(guān)環(huán)境參數(shù)，為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)提供科學(xué)化、精準(zhǔn)化的管理手段，有力促進(jìn)農(nóng)作物增產(chǎn)增收。本文設(shè)計(jì)一種基于STM32的農(nóng)業(yè)環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，結(jié)合嵌入式技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、人工智能技術(shù)、大數(shù)據(jù)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)采集、傳輸、存儲(chǔ)、查詢并分析農(nóng)作物的環(huán)境信息，智能控制農(nóng)業(yè)外設(shè)，以科學(xué)手段指導(dǎo)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)。
關(guān)鍵字： 202308 STM32 遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè) 智慧農(nóng)業(yè)

為了阻止土地荒漠化擴(kuò)散，優(yōu)化傳統(tǒng)種植方式，減少人力付出，實(shí)現(xiàn)沙漠中植樹自動(dòng)化精準(zhǔn)栽種。研發(fā)基于STM32微控制器的沙漠植樹車。在使用STM32微控制器的同時(shí)，配合云端、esp8266無(wú)線傳輸模塊，使其能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程操作，在惡劣的沙漠環(huán)境下對(duì)樹苗等桿狀植物進(jìn)行種植。能夠?qū)崿F(xiàn)打孔、植樹、灌溉、掩埋等系列性操作，極大地提高植樹的效率以及樹苗的成活率。
關(guān)鍵字： 202308 STM32 植樹車荒漠化精準(zhǔn)栽種

在上一期里，您已經(jīng)領(lǐng)會(huì)Encoder 和Decoder 兩者的涵意和功能了。請(qǐng)您看看圖1 里，在兩者之間有個(gè)空間，通稱為：隱空間(latent space)。圖1 （來(lái)源https://arxiv.org/pdf/1909.11573.pdf）本期以SD(Stable Diffusion) 模型為例，來(lái)欣賞其隱空間里的架構(gòu)之美。由于Diffusion 隱空間里的主角是：UNet模型。于是，先來(lái)細(xì)觀Diffusion 隱空間里UNet模型的訓(xùn)練流程。1 簡(jiǎn)介UNet模型在本專欄里，曾經(jīng)詳細(xì)介紹過(guò)AE(aut
關(guān)鍵字： 202308 Diffusion 隱空間 UNet

在常規(guī)AC-DC 開關(guān)電源中，其輸入端AC 電源經(jīng)全波整流后，一般接1 個(gè)大電容器，以得到波形較為平直的直流電壓。整路是一種非線性元件和儲(chǔ)能元件的組合，因此，雖輸入交流電壓是正弦的，但輸入交流電流波形卻嚴(yán)重畸變，呈脈沖狀，輸入電流產(chǎn)生嚴(yán)重畸變的結(jié)果是，電源滿載工作時(shí)功率因素不足0.6，諧波電流值很大。故在一些照明類電源，填谷電路為此能夠提供很好的解決方案。1 傳統(tǒng)橋式整流和填谷式無(wú)源PFC電路分析傳統(tǒng)橋式整流與大容量電解電容濾波電路如圖1a所示。由于整流二極管具有單向?qū)щ娦?，只有在AC 線路電壓瞬時(shí)值高于
關(guān)鍵字： 202308 填谷電路諧波電流金升陽(yáng)

今年來(lái)，全球新能源汽車市場(chǎng)持續(xù)升溫，各國(guó)政府對(duì)環(huán)境保護(hù)和減少碳排放的要求激勵(lì)了全世界的消費(fèi)者購(gòu)買新能源汽車。在全球新能源汽車增長(zhǎng)的背景之下，我國(guó)也在新能源汽車領(lǐng)域持續(xù)發(fā)力
關(guān)鍵字： 202308 新能源汽車

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