μC/OS-II的實時性能分析

引 言

　　1 嵌入式實時操作系統(tǒng)和μC/OS-II

　　嵌入式操作系統(tǒng)EOS(Embedded Operating System)主要負責(zé)嵌入式系統(tǒng)的全部軟、硬件資源的分配、調(diào)度、控制、協(xié)調(diào)并發(fā)活動;它必須體現(xiàn)其所在系統(tǒng)的特征，能夠通過裝卸某些模塊來達到系統(tǒng)所要求的功能[1]。

　　μC/OS-II是專門為計算機的嵌入式應(yīng)用而設(shè)計的實時操作系統(tǒng)，是基于靜態(tài)優(yōu)先級的占先式（preemptive）多任務(wù)實時內(nèi)核。采用μC/OS -II作為測試的目標(biāo)，一方面是因為它已經(jīng)通過了很多嚴格的測試，被確認是一個安全的、高效的實時操作系統(tǒng)；另一個重要的原因，是因為它免費提供了內(nèi)核的源代碼，通過修改相關(guān)的源代碼，就可以比較容易地構(gòu)造自己所需要的測試環(huán)境，實現(xiàn)自己需要的功能。

　　2 實時操作系統(tǒng)和系統(tǒng)實時性能指標(biāo)

　　實時系統(tǒng)對邏輯和時序的要求非常嚴格，如果邏輯和時序出現(xiàn)偏差將會引起嚴重后果。實時系統(tǒng)有兩種類型：軟實時系統(tǒng)和硬實時系統(tǒng)。軟實時系統(tǒng)僅要求事件響應(yīng)是實時的，并不要求限定某一任務(wù)必須在多長時間內(nèi)完成；而在硬實時系統(tǒng)中，不僅要求任務(wù)響應(yīng)要實時，而且要求在規(guī)定的時間內(nèi)完成事件的處理。通常，大多數(shù)實時系統(tǒng)是兩者的結(jié)合。

　　事實上，沒有一個絕對的數(shù)字可以說明什么是硬實時，什么是軟實時。它們之間的界限是十分模糊的。這與選擇什么樣的CPU，它的主頻、內(nèi)存等參數(shù)有一定的關(guān)系[1]。另外，因為應(yīng)用的場合對系統(tǒng)實時性能要求的不同而有不同的定義。因此，在現(xiàn)有的固定的軟、硬件平臺上，如何測試并找出決定系統(tǒng)實時性能的關(guān)鍵參數(shù)，并給出優(yōu)化的措施和試驗數(shù)據(jù)，就成為一個具有普遍意義并且值得深入探討的課題。本文就是基于此目的進行討論的。

　　因為采用實時操作系統(tǒng)的意義就在于能夠及時處理各種突發(fā)的事件，即處理各種中斷，因而衡量嵌入式實時操作系統(tǒng)的最主要、最具有代表性的性能指標(biāo)參數(shù)無疑應(yīng)該是中斷響應(yīng)時間了。中斷響應(yīng)時間通常被定義為：

　　中斷響應(yīng)時間=中斷延遲時間+保存CPU狀態(tài)的時間+該內(nèi)核的ISR進入函數(shù)的執(zhí)行時間[2]。

　　中斷延遲時間=MAX(關(guān)中斷的最長時間，最長指令時間) + 開始執(zhí)行ISR的第一條指令的時間[2]。

　　通俗點定義就是：從中斷發(fā)生起，到執(zhí)行中斷處理程序的第一條指令所用的時間。由于實時操作系統(tǒng)更多考慮的是最壞的情況，而不是平均的情況，因此指令執(zhí)行的時間就按照最長的指令執(zhí)行時間來計算，所以中斷延遲時間，通常是由關(guān)中斷的最長時間來決定的。當(dāng)FIQ（快速中斷）使能時，最壞情況下FIQ的中斷延遲時間由以下幾個部分構(gòu)成：

　　t同步——請求通過同步器的最長時間，約4個處理器周期。

　　t最長指令時間——最長指令完成的時間。最長指令是加載包括PC的所有寄存器的LDM指令，在零等待狀態(tài)的系統(tǒng)中，約為20個周期。

　　t異?！獢?shù)據(jù)異常進入時間，為3個周期。

　　tFIQ——FIQ進入時間， 2個周期。

　　最大的FIQ中斷延遲時間約為29個時鐘周期。在系統(tǒng)使用40 MHz處理器時鐘時，約為0.7 μs。

　　對于最大的IRQ延遲，其計算與FIQ類似。若必須允許FIQ有更高的優(yōu)先級，那么進入IRQ處理程序的延遲時間是隨機的[3]。

　　3 試驗原理和測試方法

　　首先需要啟動并開始運行μC/OS-II，因為試驗需要使用的計時函數(shù)是系統(tǒng)函數(shù)。進行堆棧和中斷向量等系統(tǒng)初始化后，首先要創(chuàng)建一個任務(wù)，用以產(chǎn)生中斷。這樣OS啟動后，中斷服務(wù)程序可以在任務(wù)中調(diào)用或者切換，中斷源可以設(shè)置為外部中斷或由任務(wù)產(chǎn)生。在主程序的臨界段循環(huán)查詢中斷狀態(tài)（VICRawIntr;中斷狀態(tài)寄存器），一旦發(fā)現(xiàn)有中斷標(biāo)識，則立即啟動計數(shù)器，并使能該中斷，跳出臨界段（在進入臨界段之前要關(guān)中斷 (OS_ENTER_CRITICAL())，而跳出臨界段代碼進入中斷服務(wù)子程序后，保存全部CPU寄存器后清除中斷源，并立即開中斷 (OS_EXIT_CRITICAL())，然后停止計時并執(zhí)行中斷處理代碼）。由于是在檢測到中斷標(biāo)識后才跳出臨界段，所以一跳出臨界段就會立即發(fā)生中斷，進行中斷處理。保存了CPU寄存器后進入中斷服務(wù)的第一條指令就是保存計數(shù)器值。由于在跳出臨界段時才啟動的計數(shù)器，而在進入中斷服務(wù)時立即保存了計數(shù)值，所以這個計數(shù)值就是所需要的中斷響應(yīng)時間。

　　如果要試驗不同優(yōu)先級的中斷響應(yīng)時間，可以設(shè)幾個不同優(yōu)先級的中斷服務(wù)程序，在高優(yōu)先級程序的出口計數(shù)器清零；而在下一個中斷開始時保存計數(shù)值，從而測試中斷優(yōu)先級對中斷響應(yīng)時間的影響。

　　如果要測試不同類型的中斷響應(yīng)時間，可以在程序中，分別使用不同類型的中斷（向量中斷，非向量中斷，快速中斷）來測試中斷類型對中斷響應(yīng)時間的影響。原則上快速中斷（FIQ）要求具有最高的優(yōu)先級，而且快速中斷的處理與操作系統(tǒng)基本無關(guān)，中斷服務(wù)子程序可以自行編寫（在不調(diào)用μC/OS-II的系統(tǒng)服務(wù)程序的情況下），沒有特別的要求。向量中斷則不能如此。因為雖然ADS可以使用_irq關(guān)鍵字來聲明一個函數(shù)是用來處理中斷的，從而可以避免在程序中使用匯編代碼，但是在μC/OS-II中不能這樣處理。因為使用C語言無法確保堆棧的結(jié)構(gòu)，而RTOS必須使堆棧保持一定的結(jié)構(gòu)。這只有匯編語言可以做到。這部分的代碼在文件VECTORS.S中（為了簡化用戶編寫中斷服務(wù)子程序，這段匯編代碼已經(jīng)被編寫成一個宏HANDLER）[4]。具體可見參考文獻 [4]的P358~P359中所列的程序清單6.5中的匯編代碼，即中斷服務(wù)子程序必須按照 μC/OS-II的中斷服務(wù)程序的要求編寫，格式如下[4]：

保存全部CPU寄存器;(1)
調(diào)用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1；(2)
清除中斷源(3)
重新開中斷(4)
執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù);(5)
調(diào)用OSIntExit()；(6)
恢復(fù)所有CPU寄存器；（7）
執(zhí)行中斷返回指令；（8）

　　如果要測試存儲器加速模塊對中斷響應(yīng)時間的影響，可以在關(guān)閉、部分使能和完全使能3種設(shè)置下分別測試同一個中斷的響應(yīng)時間，從而得出中斷響應(yīng)時間與存儲器加速模塊設(shè)置之間的關(guān)系。

　　由于鎖相器的設(shè)置必然會影響中斷響應(yīng)時間，并且中斷響應(yīng)時間與鎖相器（PLL）的倍頻設(shè)置成反比，即倍頻設(shè)置越高，處理器工作速度越快，指令周期越短，而不同時鐘設(shè)置下同一中斷響應(yīng)所需要執(zhí)行的指令數(shù)是相同的，因而中斷響應(yīng)時間就會越短。所以本文不作此項測試。

　　下面用程序來測試運行在LPC2104上的μC/OS-II的中斷響應(yīng)時間。系統(tǒng)初始環(huán)境（默認）設(shè)置如下：系統(tǒng)晶振頻率設(shè)為11 059.2 kHz，鎖相環(huán)（PLL）倍增器值設(shè)置為4，處理器工作在fCCLK=fOSC