基于VB的伺服驅動器串口通信的實現

　　dim input_buffer as variant dim upper_limit as integer dim input_to_hex as string dim i as integer input_buffer = mscomm_com1.input‘從接收緩沖區(qū)copy字符upper_limit = ubound(input_buffer)

　　‘收到數據的個數for i = 0 to upper_limit input_to_hex = hex(input_buffer(i))

　　‘將接收到的數據轉化為十六進制if len(input_to_hex)《2 then’將不滿兩位的十六進制值前補0 input_to_hex =“0”input_to_hex end if if i = 0 then‘每開始新的一次接收，清空顯示文本框txtreceivedata.text =“”

　　end if txtreceivedata.text = txtreceivedata.text input_to_hex“”

　　‘顯示接收的內容next end sub讀寫命令實例及注意事項有了上面的基礎，就可以根據sis協議的數據格式來實時讀寫indradrive的內部參數，如讀取位置反饋值參數s-0-0051的值，首先將參數號51轉化為十六進制數33，即在用戶數據頭的第四、五兩個字節(jié)分別寫入3300(注意：高字節(jié)在后，低字節(jié)在前);其它字節(jié)可以相繼得出，因是讀參數值，所以不需寫用戶數據;從而發(fā)送內容應為：02 02 05 05 00 80 01 01 3c 01 00 33 00.如果通信正常，則會接收到類似的字節(jié)內容：02 20 07 07 10 80 01 01 00 3c 01 4e ac 07 00，其中后4個字節(jié)即為位置反饋值(注意：高字節(jié)在后，低字節(jié)在前)，十六進制表示應為7ac4e，將其轉化為十進制為502862，實際的位置值應為50.2862(位置值的分辨率為0.0001)。在寫參數時，和讀參數的不同的地方就是用到用戶數據，也就是將欲寫入的值寫到用戶數據的位置。如將100.0000寫入最大行程值參數s-0-0278，首先將參數號278轉化為十六進制數116，即在用戶數據頭的第四、五兩個字節(jié)分別寫入16 11;再將1000000(注意不是100.0000)轉化為十六進制為f4240，即在用戶數據的四個字節(jié)依次寫入40 42 0f 00;其它字節(jié)可以相繼得出;發(fā)送內容應為：02 76 09 09 00 8f 01 01 3c 01 00 16 01 40 42 0f 00.如通信正常，則會接收到：02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01，表示改寫參數成功。

　　值得注意的是，除了在數據格式上遵從sis協議之外，操作過程中還應注意以下幾點：通信波特率應為115200 bps.寫參數時，應先使indradrive處于pm(參數模式)。通過置位參數s-0-0420(激活參數模式)的bit1、bit0，就可以將indradrive切換到pm;而在改寫參數s-0-0420時，不需在pm;在將s-0-0420的bit1和bit0置位后，不要忘了再將其復位，這樣便進入pm，便可以隨意改寫參數了。在配置完參數后，應該跳出pm，進入om(操作模式)，通過參數s-0-0422(跳出參數模式)來完成，配置過程與s-0-0420類似。

　　(3)讀參數時無論indradrive處于pm和om均可讀取，沒有限制。

　　(4)讀參數時，接收到內容的第11個字節(jié)以后的內容為用戶數據;而寫參數時，接收到的內容中沒有用戶數據部分，只要通信正常，均會收到相同內容02 1a 03 03 10 8f 01 01 00 3c 01.(5)如果正在上位機用indraworks調試indradrive，則讀寫參數時，應使indraworks離線，否則會提示串口被占用。

　　結語

　　本文所闡述的串口通信方法已成功應用于調試博世力士樂indradrive伺服驅動器的實驗中，靈活方便，達到了實時修改驅動器的參數的要求;適當改進即可應用于地鐵站臺屏蔽門系統(tǒng)和安全門系統(tǒng)以及自動門系統(tǒng)的上位機監(jiān)控，具有較好的實際價值和可擴展性。