基于μC/OS-III及STM32的多功能控制器設計

　　程序中va_list是在C語言中解決變參問題的一組宏，“va_start(v_args,format);”得到第一個可變參數地址，這樣把自定義的變參傳遞到庫函數的變參中。

　　函數“LCD12864_print_string(buf_str);”為自定義函數，因為CH12864液晶屏內的邏輯行和顯示行不同。邏輯行只有兩行，起始地址分別為0x80和0x90,為顯示行的一三行和二四行。在打印字符串時，每打印一顯示行就要重新切換位置，保證顯示是連續(xù)的。

　　該顯示器顯示中文字符的起始位置只能是偶數地址，奇數地址顯示中文字符會顯示亂碼。

　　3.3 串口接收驅動

　　在μC/OS-III代碼中有串口接收部分的驅動，但經過測試，當無操作系統(tǒng)的模塊連續(xù)發(fā)送時，該驅動接收出現漏接或亂碼的現象。其原因為該驅動每接收一個字符都要進行一次系統(tǒng)調用，在這個調用過程中發(fā)送的字符無法接收。改變原驅動用信號量同步的辦法，使用消息通信和結束字符判定的方法即可完整接收到無操作系統(tǒng)模塊連續(xù)發(fā)送來的字符串。

　　需要修改兩個函數，一是中斷接收函數：

　　該中斷函數把每個字符先保存在數組中，當出現結束字符時發(fā)送消息到接收函數。

　　二是串口接收函數：

　　該函數每次接收完成后關中斷，未完成可以掛起并由中斷函數進行連續(xù)接收，保證了接收速度。

　　4 軟件結構

　　多功能控制器可能作為手控器、遙控接收器、遙控器使用。根據外部電源狀態(tài)和按鍵信號改變程序執(zhí)行的模式來實現一機多用。

　　作為手控器時，每個用戶界面作為一個任務。每個界面任務需要建立一些子任務協(xié)助處理，這些子任務受任務信號量和任務消息控制，當獲得信號量或者消息時任務執(zhí)行，執(zhí)行完成后掛起。子任務根據用戶操作把相關指令發(fā)往系統(tǒng)其他單元，各個單元執(zhí)行多功能控制器的命令并返回用戶需要查看的參數。系統(tǒng)單元一般工作在狀態(tài)機的模式，根據多功能控制器的命令進入不同的運行狀態(tài)。軌道運輸車的電機控制單元就可工作在前進、倒車、停車三種狀態(tài)，這三種狀態(tài)可加上速度參數。電機控制器收到狀態(tài)和參數后自動執(zhí)行并返回電量功率等參數給用戶界面。

　　作為遙控接收器時，多功能控制器作為一個數據中繼器使用，主要任務是首先從無線串口接收數據，然后核對該數據的確認碼。核對通過則通過485總線發(fā)給系統(tǒng)其他單元，否則丟棄該數據。當系統(tǒng)單元返回數據時，多功能控制器在數據上添加確認碼，然后從無線串口對外發(fā)送。

　　作為遙控器時，該模式和手控器工作過程大致一樣。不同的是通過無線串口通信，發(fā)射時添加確認碼，接收時核對確認碼。

　　結語

　　多功能控制器通信接口多樣，具有人機界面，配有μC/OS-III操作系統(tǒng)，有完善的硬件驅動，可在分布式控制系統(tǒng)中完成多種任務。