電助力轉向與雙后輪驅動相結合的電動汽車運動控制系統(tǒng)設計

　　3　實驗結果

　　根據上述控制策略,編寫了車輛控電子控制單元( ECU)的控制程序并進行了架起試驗測試,部分實驗結果如圖5 所示,大致可以分為以下幾個階段:

　　1) a點之前,車輛直線行駛。

　　2)a、b點之間,駕駛員迅速向左打方向盤至一較大角度Θ,然后保持方向盤位置不變,車輛開始向左轉向。電機1轉速n1保持不變,電機2轉速n2向下調整,直至達到目標速差。

　　3) b、c點之間,方向盤位置保持上一階段的位置不變,電機1和電機2保持穩(wěn)定速差,車輛進行轉向。

　　4) c、e點之間,方向盤回到中間位置,駕駛員意圖直駛,此時電機1轉速n1向下調整,電機2轉速n2向上調制,兩者在d點匯合;經過de段的調整后在E點達到基本一致。

　　5) e、f點之間是一段加速過程,使車速達到轉向前的速度值。

　　6) f點之后是車輛保持直線行駛。

　　實驗結果表明,通過以角度和速度為基礎的協(xié)調控制策略,車輛電控單元( ECU)可以較好的控制兩側電機,及時準確的實現駕駛員的直線行駛和轉向要求。

　　4　結語

　　設計實現了一種電助力轉向與雙后輪驅動技術結合的電動車輛運動控制模型,提出以角度、速度控制為基礎的雙輪轂電機協(xié)調控制策略,為使用雙后驅電動車輛的穩(wěn)定行駛問題提供了解決方案。臺架試驗結果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉向行駛控制要求,證明了設計的有效性。