Energid 機(jī)器人應(yīng)用軟件套件
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3. 物體識(shí)別與跟蹤，機(jī)械視覺, SelectinTM
Selectin是Energid的C + +的機(jī)器視覺工具軟件。該工具包中提供了一個(gè)易于使用的前所未有的三維物體識(shí)別和跟蹤技術(shù)。有了Selectin，開發(fā)人員可以用詳細(xì)的CAD模型，對(duì)識(shí)別算法進(jìn)行訓(xùn)練來構(gòu)建物體識(shí)別系統(tǒng)。Selectin可以區(qū)分場(chǎng)景中的物體的類型，決定的姿勢(shì)（即位置和方向）。它甚至可以跟蹤有關(guān)節(jié)的物體，比如跟蹤一把剪刀的刀片。
Selectin的基于C + +的物體識(shí)別與機(jī)器視覺的方法是靈活的，可擴(kuò)展的?？梢詰?yīng)用到許多不同類型的影像傳感器，包括灰度，彩色，高光譜和激光雷達(dá)傳感器。Selectin的方法的核心是在算法中能夠權(quán)衡每步運(yùn)行時(shí)間和精度。
SelectinC++面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)，包括空間分析組件和時(shí)間組件?？臻g組件用于分析每個(gè)單獨(dú)的傳感器的數(shù)據(jù)，時(shí)間組件與空間組件相結(jié)合，能夠隨時(shí)分析捕捉的數(shù)據(jù)集。物體識(shí)別技術(shù)使用物體的XML的CAD模型進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別建立適合的算法。
?三維識(shí)別與跟蹤——根據(jù)目標(biāo)的CAD模型，跟蹤目標(biāo)的位置，方向和關(guān)節(jié)。
?速度—— 快速跟蹤的實(shí)現(xiàn)是通過使用功能強(qiáng)大，低成本的PC圖形卡進(jìn)行信號(hào)處理。
?靈活性 ——使用基于XML的腳本語言。支持彩色，灰度，和激光雷達(dá)。
?代碼重用—— 對(duì)于一個(gè)應(yīng)用開發(fā)的程序算法可用于其他方面的應(yīng)用。
應(yīng)用
Selectin已被美國(guó)軍隊(duì)?wèi)?yīng)用到手術(shù)工具的跟蹤，被美國(guó)宇航局的用于機(jī)械視覺。該工具包的強(qiáng)大功能和靈活性，使得它有廣泛的應(yīng)用，包括以下：
物體識(shí)別——由物體的CAD模型能夠識(shí)別到物體，使Selectin特別適合于某些類別的物體識(shí)別問題。復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，如衛(wèi)星，汽車，飛機(jī)，都是可用Selectin識(shí)別的物體的例子。
視覺檢測(cè)系統(tǒng)——?dú)v史上，檢查系統(tǒng)大多數(shù)采用一維或二維傳感器，但自動(dòng)化技術(shù)和新制造工藝的最新進(jìn)展，增加了對(duì)3D檢測(cè)系統(tǒng)的需要。Selectin填補(bǔ)了這一實(shí)時(shí)應(yīng)用要求的空白。
監(jiān)控——Selectin可以用于監(jiān)控特定物體相對(duì)其環(huán)境的改變?？捎糜趪?guó)土安全或地方的區(qū)域監(jiān)測(cè)。
視覺伺服——當(dāng)結(jié)合Energid的Actin機(jī)器人控制工具包，Selecin可用于圖像引導(dǎo)機(jī)器人控制。在環(huán)境中跟蹤和識(shí)別物體并交互地操縱這些物體。此外，Selectin可以跟蹤的機(jī)械手的位置。通過結(jié)合編碼器跟蹤的位置，機(jī)器人的操作能夠達(dá)到更高的精度和魯棒性。
評(píng)論