基于MODBUS總線伺服電機運動控制方案

　　1.3 鏈路特征

　　MODBUS標(biāo)準(zhǔn)的物理層可以采用RS-232串行通信方式，但在長距離 通信中常采用RS-422或RS-485代替。在多點通信情況下只采用RS-485方式，所以RTU模式下的MODBUS系統(tǒng)采用屏蔽雙絞線，通信距離可 達(dá)1000m。一條總線上最多可配置31個從站設(shè)備。傳輸線上的信息交換是半雙工的，即同時只能有一臺設(shè)備允許發(fā)送信息，主站在發(fā)送下一條指令之前等待從 站回應(yīng)，從而避免了線路的沖突。

　　RTU模式的傳輸格式是1個數(shù)據(jù)位，2個停止位，沒有奇偶校驗位。通信數(shù)據(jù)安全由控制參數(shù)CRC-16 碼保證。RTU接收設(shè)備依靠接收字符間經(jīng)過的時間判斷一幀的開始，如果經(jīng)過3個半的字符時間后仍然沒有新的字符或者沒有完成幀，接收設(shè)備就會放棄該幀，并 設(shè)下一個字符為新一幀的開始。

　　2 松下PLC MODBUS控制的實現(xiàn)

　　松下PLC支持modbus協(xié)議，只需要在選項、PLC系統(tǒng)寄存器設(shè)置、COM1口設(shè)置中站號設(shè)成1，通訊模式設(shè)為MODBUS RTU，通訊速率和通訊格式與05驅(qū)動器的設(shè)置保持一致。設(shè)置完成后可通過F145 SEND指令實現(xiàn)與05的通訊。

　　3 施耐德05A伺服驅(qū)動器的配置

　　首先過驅(qū)動器的HMI面板把控制方式設(shè)為modbus模式，把波特率、通訊格式設(shè)置成與PLC一致。