利用實時速度檢測實現(xiàn)漸進式再生制動

當電機在汽車傳動應用中使用時，最令人感興趣的特性之一是它們還能用作發(fā)電機，因而在剎車時可以給汽車電池充電。Roboteq公司的電機控制器可以通過方便地編程充分利用這個特性以受控和漸進的方式實現(xiàn)再生制動。

本文討論了使用電機速度檢測這種簡單且非常高效的技術背后的原理，并介紹了使用與Roboteq控制器連接的無刷電機的一個實際例子。

既是電動機又是發(fā)電機

電機的簡化模型是一個電阻串聯(lián)一個電感和一個電壓發(fā)生器。電阻和電感就是電機內部電磁部件的電阻和電感。電壓發(fā)生器代表電機在轉動時由電機本身產(chǎn)生的電壓，一般稱為反向電動勢，簡寫為BEMF.BEMF電壓是一個固定的電壓轉速比值(V/RPM)。

能夠使用Roboteq無刷電機控制器實現(xiàn)漸進式再生制動的實驗性電動踏板車。

圖1：電動機模型。

當給處于機械鎖定狀態(tài)的電機加電時，模型實際上可以簡化為一個兩端連接電池的電阻，測得的電流值為I=VBat/Rm.電感只是影響電壓加上瞬間的電流，如果電壓保持恒定這種影響會消失。

圖2：當電機停轉時的等效電路。

如果電機允許旋轉，那么它將產(chǎn)生正比于旋轉速度的BEMF電壓。此時的模型是一個電阻加上分別位于電阻兩端的發(fā)電器。電阻上的最終電壓等于電池電壓減去BEMF，電流則為I = (VBat - VBemf) / Rm.在實際應用中，這意味著隨著電機轉速的提高，電流會減小。

圖3：加速狀態(tài)。

如果電機轉速可以足夠快到BEMF等于電池電壓，兩個電壓源將相互抵消，電阻上的等效電壓為0，此時電池將沒有電流流出。在實際應用中這種情況是不會發(fā)生的，因為這意味著電機沒有一點扭矩，而克服摩擦力總是需要一定的扭矩。

圖4：無負載或摩擦力時的穩(wěn)定速度。

在實際應用中，當BEMF達到產(chǎn)生扭矩的電池電流足以克服摩擦力和電機機械負載時電機速度將趨于穩(wěn)定。