基于AT90CAN128的開關量控制單元設計

1 CAN總線技術簡介
CAN總線是德國Bosch公司20世紀80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議。它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率可達1 Mbps。CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等工作。CAN總線具有以下技術特性：
①廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，改為對通信數(shù)據(jù)塊進行編碼。采用這種方法的優(yōu)點是，可使網(wǎng)絡內(nèi)的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標識碼可由11位或29位二進制數(shù)組成，因此可以定義211或229個不同的數(shù)據(jù)塊；這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。
②數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN協(xié)議采用CRC校驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。
③CAN采用非破壞總線仲裁技術。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退出發(fā)送，而優(yōu)先級最高的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。即使在網(wǎng)絡負載很重的情況下，也不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓的情況。

2 AT90CAN128功能簡介
2．1 基本特性
AT90C2AN128微控制器采用具有先進的RISC結(jié)構(gòu)和低功耗的8位單片機，在一個時鐘周期內(nèi)執(zhí)行一條指令，因此可以達到接近1 MIPS／MHz的性能。
AT90CAN128具有以下特點：128 KB的可在系統(tǒng)編程／應用編程(ISP／IAP)Flash程序存儲器，4 KB SRAM，32個通用工作寄存器，53個通用I／O口，實時時鐘計數(shù)器(RTC)，4個帶有比較模式靈活的定時器／計數(shù)器，2個可編程的USRAT接口，1個8位面向字節(jié)的TWI(I2C)總線接口，8通道單端或差分輸入的10位ADC(其中1個差分通道為增益可調(diào)的)，可編程帶內(nèi)部振蕩器的看門狗定時器，1個SPI接口，1個符合2．0A或2．0B的CAN控制器接口，一個兼容IEEE1149．1標準的JTAG接口(用于在線仿真調(diào)試和程序下載)，6種可通過軟件選擇的節(jié)電模式。
2．2 內(nèi)置CAN控制器
AT90CAN128內(nèi)置完全符合CAN2．0A和2．0B標準協(xié)議的CAN控制器。采用Mob(消息對象)方式進行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，共有15個Mob，它們具有相同的屬性：有11位標識符(2．0A協(xié)議)，也可擴展至29位(2．0B協(xié)議)；最多為8字節(jié)數(shù)據(jù)緩沖(靜態(tài)分配)；Tx、Rx幀緩沖或自動響應配置；時間標識。CAN控制器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

Mob用來設置幀格式和存放數(shù)據(jù)。Mob的數(shù)目是0～14，它們相互獨立，但在進行總線仲裁時，低位的Mob會獲得優(yōu)先權(quán)。每個Mob都被安置在一個頁中來保存，頁的序號即Mob的序號。

3 控制單元的軟硬件設計
3．1 整體結(jié)構(gòu)
開關量控制單元與計算機聯(lián)鎖系統(tǒng)中其他的控制單元以及上位機等節(jié)點共同構(gòu)成CAN通信網(wǎng)絡。每一個控制單元都有自己獨立的地址，當上位機發(fā)出指令時，網(wǎng)絡中的CAN節(jié)點對指令中的地址信息進行比對，如果與自己的地址一致則接收數(shù)據(jù)并執(zhí)行相應的控制命令。AT90CAN128的CAN控制器接口與TJA1050芯片通過光耦相連組成CAN通信通道，接收上位機下發(fā)的控制命令，使電子開關吸合或斷開，即接通或斷開負載。其A／D轉(zhuǎn)換通道對負載電路的電流進行采樣，如果電流過載，則單片機停止輸出周期性脈沖信號給動態(tài)電路，斷開與電源相連的繼電器組，切斷電源供給，以保證系統(tǒng)安全。
開關量控制單元的硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示。

3．2 硬件設計(CAN通信部分)
AT90CAN128的晶振頻率在5 V時可以達到16MHz，其與CAN總線的硬件連接如圖3所示。

本設計中，CAN通信采用AT90CAN128內(nèi)置的CAN控制器與CAN收發(fā)器TJA1050經(jīng)高速光耦6N137相連接。TJA1050速率高，最高可達1 Mbps，提供總線與電源及地之間的短路保護。其引腳8(STB)用于選定工作模式，有兩種工作模式可供選擇：高速或待機。這里，引腳8接地，選擇高速模式，高速模式是TJA1050的正常工作模式。如果引腳接高電平，則TJA1050將進入待機模式，發(fā)送器被關閉。高速光耦6N137起隔離控制器與工業(yè)現(xiàn)場的作用，可以提高系統(tǒng)的抗干擾能力。電路采用獨立的電源供電，有效地避免了外界電壓變化對通信的影響。
3．3 軟件設計
CAN總線節(jié)點要有效、實時地完成通信任務，軟件的設計是關鍵。CAN總線節(jié)點的軟件設計主要包括CAN控制器的初始化、數(shù)據(jù)接收和數(shù)據(jù)發(fā)送程序。主程序通過調(diào)用函數(shù)來實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。
3．3．1 CAN初始化
為了正確地實現(xiàn)通信，這一部分要對波特率，標識碼寄存器CANIDT、標識碼屏蔽寄存器CANIDM，發(fā)送與接收Mob的頁號，數(shù)據(jù)長度、中斷開啟、Mob使能等內(nèi)容作出設置。本設計采用CAN2．0A協(xié)議，即標識符為11位。將標識碼寄存器CANIDT1設置為開關量控制單元的地址Addr，其余的標識碼寄存器設置為0。該地址只使用一個8位寄存器，因此標識碼屏蔽寄存器只需設置CANIDM1為0xFF，其余的標識碼屏蔽寄存器設置為0。

由4個標識碼寄存器CANIDT、標識碼屏蔽寄存器CANIDM組成驗收濾波器，信息只有通過它的驗收濾波才能被接收。所有驗收屏蔽寄存器為0的位，驗收碼寄存器和CAN信息幀對應位必須相同才能驗收通過；而所有驗收屏蔽寄存器為1的位，驗收碼寄存器對應位的驗收濾波功能則被屏蔽。本例中只接收ID為Addr的信息。
3．3．2 發(fā)送子程序
發(fā)送時只需將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式送入發(fā)送緩存區(qū)中，然后啟動發(fā)送即可。

3．3．3 接收子程序
消息的接收采用中斷方式實現(xiàn)。首先要關閉接收中斷，然后設置CANPAGE寄存器來指定接收的頁數(shù)，隨后由CANCDMob寄存器來控制接收動作。當有消息到達時，將觸發(fā)CANSTMob寄存器中的RXOK中斷，消息中的數(shù)據(jù)將被裝載到CANMSG寄存器中。

結(jié) 語
本文詳細介紹了以AT90CAN128微控制器為核心的開關量控制單元的主要軟硬件設計。與目前同類型的單片機相比較，AT90CAN128由于內(nèi)置CAN控制器，因而可大大降低設備成本，簡化硬件結(jié)構(gòu)，提高通信效率、安全性以及可靠性。實踐證明，開關量控制單元在計算機聯(lián)鎖系統(tǒng)中運行穩(wěn)定，能夠很好地實現(xiàn)預期的功能。