基于CAN總線的分布式嵌入式系統(tǒng)升級方案

　　嵌入式系統(tǒng)具有智能化程度高、體積小、可靠性高、實(shí)時性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)越來越多地應(yīng)用于消費(fèi)電子、工業(yè)控制、汽車電子等各個行業(yè)。往往一個大的系統(tǒng)又由許多小的嵌入式系統(tǒng)共同構(gòu)成，它們之間通過相互通信協(xié)同完成各種檢測控制任務(wù)，構(gòu)成分布式嵌入式系統(tǒng)。汽車電子系統(tǒng)中的車載GPS、倒車?yán)走_(dá)、發(fā)動機(jī)控制、儀表盤系統(tǒng)等，數(shù)控機(jī)床中的鍵盤顯示系統(tǒng)、馬達(dá)控制系統(tǒng)等，這些無一不是嵌入式系統(tǒng)的具體應(yīng)用。

　　眾多嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用也為軟件升級帶來了諸多困難，主要有以下幾點(diǎn)：

　　① 這些系統(tǒng)分處于大系統(tǒng)的各個位置，單獨(dú)對每個系統(tǒng)進(jìn)行升級比較困難；

　?、?某些系統(tǒng)為了滿足保密和可靠性的要求，對系統(tǒng)進(jìn)行了永久密封，只預(yù)留了通信和電源端口，這就更不可能單獨(dú)對它進(jìn)行升級。

　　針對這些問題，本文提出一種利用CAN總線的分布式嵌入式系統(tǒng)升級方案，實(shí)現(xiàn)了多點(diǎn)、單點(diǎn)甚至全系統(tǒng)的升級，其他種類的通信端口與此類似。

　　1　系統(tǒng)架構(gòu)

　　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

　　圖1　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　整個系統(tǒng)由多個獨(dú)立的完成一定功能的嵌入式模塊、CAN總線和一個用于對整個系統(tǒng)進(jìn)行升級的控制模塊組成。其中，控制模塊也可以是其中一個功能模塊。在每個功能模塊上安裝有獨(dú)立的引導(dǎo)程序，可以看作該模塊的Bootloader，該引導(dǎo)程序永久固化在模塊內(nèi)，不隨程序升級而升級。在該引導(dǎo)程序中嵌入CAN 總線通信程序。正常工作情況下每個功能模塊單獨(dú)或通過CAN總線與其他模塊協(xié)同工作。當(dāng)需要對某個模塊進(jìn)行軟件升級時，通過系統(tǒng)升級控制模塊向該模塊發(fā)送升級命令，該模塊接收到命令后即跳轉(zhuǎn)至引導(dǎo)程序，并等待系統(tǒng)升級模塊發(fā)送升級數(shù)據(jù)，升級結(jié)束后再跳回至應(yīng)用程序。

　　2　系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

　　2.1　在線升級的實(shí)現(xiàn)原理

　　采用ST公司基于ARM Cortex-M3核心的32位嵌入式處理器STM32F103VC，其片上Flash為主存儲區(qū)。應(yīng)用程序代碼是存儲在閃存（Flash）中的（0x08000000~0x0807FFFF），而 Flash是按Page來管理的，所以可以把Flash分成幾個區(qū)域來使用。

　　圖2　Flash分區(qū)

　　在本系統(tǒng)中將Flash分成兩個區(qū)域，其中一個為前面提到的引導(dǎo)程序區(qū)，另外一個為應(yīng)用程序區(qū)。Flash分區(qū)如圖2所示。

　　片上電后，STM32F103VC會自動跳轉(zhuǎn)到0x08000000地址執(zhí)行后面的程序。而一個工程的起始位置（也就是main函數(shù)的地址）具體映射到 Flash的地址是可以設(shè)置的。在本系統(tǒng)的設(shè)計中，在Flash放了兩個main函數(shù)。引導(dǎo)程序用于對應(yīng)用程序的升級和上電后跳轉(zhuǎn)至應(yīng)用程序，應(yīng)用程序則完成相應(yīng)的模塊功能。這兩個區(qū)域通過特定的指令可以實(shí)現(xiàn)相互的跳轉(zhuǎn)，并以此實(shí)現(xiàn)在線升級。

　　2.2　硬件系統(tǒng)

　　STM32F103VC處理器具有高性能、低成本、低功耗等特點(diǎn)。該處理器片上外設(shè)豐富，具有多個系統(tǒng)定時器、CAN通信接口、USART通信接口、 DMA等豐富的資源，并且借助于ST公司提供的固件庫，可以很容易地對系統(tǒng)資源進(jìn)行操作。該處理器集成了256 KB片上Flash和64 KB片上SRAM，足以應(yīng)對大多數(shù)任務(wù)。為實(shí)現(xiàn)CAN總線通信，只需要為STM32F103VC添加一片CAN驅(qū)動芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。

　　系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

　　圖3　系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖