ke-width: 0px"> ( 1) 設計集成了焊接機器人系統(tǒng)， 將原有的“示教再現”型機器人成功改造成具有視覺功能的、能夠實時自動焊縫跟蹤的焊接機器人系統(tǒng)。 ( 2) 設計了相應的圖像處理算法， 能準確提取焊縫邊緣并擬合焊縫中心線。
( 3) 提出了一種基于視覺的實時焊縫跟蹤方法， 在保證焊接過程穩(wěn)定的前提下研究了焊縫跟蹤算法， 建立了適合焊接過程的模糊PID 實時焊縫跟蹤控制器。 試驗表明： 實時跟蹤直線焊縫和曲線焊縫， 跟蹤最大偏差分別可以控制在0. 3 mm 和 0. 35 mm 以內.
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