分析uC/OS-II在MSP430單片機芯片上實現(xiàn)RTOS的問題
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(6)高優(yōu)先級任務(wù)2被更高優(yōu)先級的任務(wù)3中止，在任務(wù)3運行完后，任務(wù)調(diào)度器將直接調(diào)度執(zhí)行任務(wù)1(按照優(yōu)先級調(diào)度)。
由于各個任務(wù)的ISP和TSP在任務(wù)切換前都已經(jīng)保存在該任務(wù)的TCB中，任務(wù)1的堆棧指針和R4可以回到該任務(wù)在其任務(wù)堆棧和中斷堆棧的正確的位置。
任務(wù)2被中止包括兩種情況。一是任務(wù)2被別的任務(wù)刪除，此時任務(wù)2在中斷堆棧中占用的空間會自動釋放。二是任務(wù)2被別的任務(wù)掛起，此時應(yīng)在將程序掛起的函數(shù)TaskSuspend()中添加一段代碼，將其保存在中斷堆棧中的狀態(tài)移到自己的任務(wù)堆棧中，同時將其TCB中的FromInt標志設(shè)為0。這樣，在任務(wù)2解除掛起后，會去任務(wù)堆棧中恢復(fù)其狀態(tài)。
(7)中斷中發(fā)生中斷嵌套。
發(fā)生中斷嵌套時，要按照中斷嵌套的機制進行處理。首先，在中斷嵌套中，不允許進行任務(wù)調(diào)度，這樣，即使在中斷嵌套中激發(fā)了更高優(yōu)先級的任務(wù)，也必須等到最后中斷退出前才進行調(diào)度執(zhí)行。這一點是由uC/OS-II系統(tǒng)設(shè)計保證的。其次，保存寄存器和函數(shù)調(diào)用所占用的RAM字節(jié)全部在中斷嵌套中。在退出中斷嵌套時，不必將TCB中的FromInt標志復(fù)位。
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