基于Arduino與LabVIEW的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)

#include

#define Kp 3

#define set_point 100

long counter_val[2] = {0,0};

byte CurCnt = 0;

int j=0;

int output_value=0;

void setup()

{

delay(2000);

pinMode(12,OUTPUT);

pinMode(3,OUTPUT);

pinMode(9,OUTPUT);//啟用電機(jī)A的三個(gè)管腳，全部設(shè)置為輸出狀態(tài)

digitalWrite(9, LOW);//松開電機(jī)A的制動(dòng)

digitalWrite(12, HIGH);//設(shè)置方向?yàn)檎蛐D(zhuǎn)

Serial.begin(115200);//初始化波特率為115200

attachInterrupt(0, counter, RISING);//設(shè)置編碼器A相位上升沿中斷

attachInterrupt(1, counter, RISING);//設(shè)置編碼器B相位上升沿中斷

Timer1.initialize(10000); //設(shè)置定時(shí)器中斷時(shí)間，單位微秒

Timer1.attachInterrupt( timerIsr ); //打開定時(shí)器中斷

interrupts();//打開外部中斷

}

void loop()

{

long lTemp = 0; //定義臨時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)變量

if(j==1)//判斷是否發(fā)生定時(shí)器中斷，即定時(shí)時(shí)間是否到達(dá)

{

j=0;//清除定時(shí)器中斷標(biāo)志位

if((CurCnt&0x01) == 0) //當(dāng)前使用的是偶數(shù)計(jì)數(shù)器，則上次頻率值存放在第二個(gè)元素中

{

lTemp = counter_val[1];//讀取數(shù)組第二個(gè)元素中的數(shù)值

counter_val[1]=0;//讀完清除原來的數(shù)值，以便下次使用

}

else//當(dāng)前使用的是奇數(shù)計(jì)數(shù)器，則上次頻率值存放在第一個(gè)元素中

{

lTemp = counter_val[0];//讀取數(shù)組第二個(gè)元素中的數(shù)值

counter_val[0]=0;//讀完清除原來的數(shù)值，以便下次使用

}

Serial.print("A");//發(fā)送轉(zhuǎn)速幀頭大寫A

Serial.print( lTemp);//發(fā)送轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)

output_value =( set_point -lTemp)*Kp+ output_value;//比例計(jì)算得到控制量

if(output_value >255) //限制PWM在0-255范圍內(nèi)

output_value =255;

if(output_value <0) //限制PWM在0-255范圍內(nèi)

output_value =0;

analogWrite(3, output_value);//將計(jì)算得到的控制量輸出

Serial.print("B");//發(fā)送PWM幀頭大寫B(tài)

Serial.println(output_value);//發(fā)送PWM數(shù)據(jù)

}

}

//外部中斷處理函數(shù)

void counter()

{

counter_val[CurCnt& 0x01] += 1;//每一個(gè)中斷加一

}

//定時(shí)器中斷處理函數(shù)

void timerIsr()

{

j=1;//定時(shí)時(shí)間達(dá)到標(biāo)志

CurCnt++; //切換計(jì)數(shù)數(shù)組

}

Serial.print( lTemp);//發(fā)送轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)

if((lTemp/100) ==0)

{

Serial.print( 0);

if((lTemp0/10) == 0)

Serial.print( 0);

}

Serial.print( lTemp);

Serial.println(output_value);//發(fā)送PWM數(shù)據(jù)

if((output_value /100) ==0)

{

Serial.print( 0);

if((output_value 0/10) == 0)

Serial.print( 0);

}

Serial.print(output_value);