CAN總線在嵌入式數(shù)控系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　驅(qū)動(dòng)程序是應(yīng)用程序與硬件之間的一個(gè)中間軟件層。它使某個(gè)特定的硬件響應(yīng)一個(gè)定義良好的內(nèi)部編程接口，同時(shí)完全隱蔽了設(shè)備的工作細(xì)節(jié)二用戶通過一組標(biāo)準(zhǔn)化的調(diào)用來完成相關(guān)操作，這些標(biāo)準(zhǔn)化的調(diào)用和具體設(shè)備驅(qū)動(dòng)無關(guān)，而驅(qū)動(dòng)程序的任務(wù)就是把這些調(diào)用映射到具體設(shè)備對于實(shí)際硬件的特定操作上團(tuán)，其流程圖如圖4所示。

　　總線報(bào)文通過中斷進(jìn)行接收，此中斷在接收緩沖器滿時(shí)被觸發(fā)。報(bào)文傳送至某一接收緩沖器，與該接收緩沖器對應(yīng)的中斷標(biāo)志寄存器的RXNIF位將置1。一旦緩沖器中的報(bào)文處理完畢，MCU就必須將該位清除以接收下一條報(bào)文。該控制位提供的鎖定功能確保在MUC尚未處理完上一條報(bào)文前，MCP2515不會(huì)將新的報(bào)文載入接收緩沖器。在程序中通過使能CAN 1TTC寄存器中的RXXIE位，來使能接收中斷，提高了系統(tǒng)工作效率。

　　驅(qū)動(dòng)程序的接口主要分為三部分:

　　(1)與內(nèi)核通信的接口。

　　內(nèi)核通過主設(shè)備號將設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和設(shè)備文件相連，而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)的一個(gè)重要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)就是Cle_operaLions內(nèi)核就是通過這個(gè)結(jié)構(gòu)來訪問驅(qū)動(dòng)程序的。它包含指向驅(qū)動(dòng)程序內(nèi)部大多數(shù)函數(shù)指針，它的每一個(gè)成員名稱對應(yīng)著一個(gè)系統(tǒng)調(diào)用。程序如下:

　　(2)與系統(tǒng)啟動(dòng)代碼的接口，完感沙寸設(shè)備的初始化。

　　在Linux初始化或驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)加載的時(shí)候要調(diào)用初始化函數(shù)，它包括以下內(nèi)容:

　　①初始化設(shè)備相關(guān)的參數(shù):

　?、谧栽O(shè)備;

　　③中斷注冊。

　　(3)與設(shè)備的接口，完成對設(shè)備的讀寫等操作。

　　外部數(shù)據(jù)和命令通過5I}}腳傳送到器件中，且數(shù)據(jù)在SCK時(shí)鐘信號的上升沿傳送進(jìn)去。MCP257 5在SCK的下降沿通過510引腳將數(shù)據(jù)傳送出去。

4 結(jié)語

　　本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)將鍵盤、觸摸屏等設(shè)備的輸入數(shù)據(jù)利用CAN總線有選擇性的對下位機(jī)進(jìn)行傳輸，系統(tǒng)中各MCU間及MCU與PLC間可相互通訊。實(shí)際運(yùn)行證明了該系統(tǒng)能夠較好完成六軸聯(lián)動(dòng)通信系統(tǒng)的要求。由于選擇了總線控制，系統(tǒng)得以數(shù)字化，使系統(tǒng)可靠性得到大大提高，同時(shí)簡化方案節(jié)約了成本。由于CAN總線具有高傳輸速率及高可靠性，在數(shù)控機(jī)床上必將有著廣闊的前景。