CAN總線在五軸嵌入式數(shù)控磨削系統(tǒng)中的應用

圖3發(fā)送程序流程圖

圖4接收程序流程圖

4 基于CAN總線通信的數(shù)控系統(tǒng)的特點

　　(1)CAN為多主工作方式，網絡上任何一節(jié)點均可作為主節(jié)點主動地與其他節(jié)點交換數(shù)據(jù)，不分主從，方式靈活，大大提高了系統(tǒng)的性能。多點同時發(fā)送信息時，按優(yōu)先級順序通信，避免網絡癱瘓，可以進行點對點、一點對多點和全域廣播方式傳遞信息。CAN總線每幀數(shù)據(jù)都包含有CRC校驗及其他校驗措施，數(shù)據(jù)出錯率低，平均誤碼率小于10-3。網絡節(jié)點在錯誤嚴重的情況下可以自動關閉輸出功能，脫離網絡M1。因此采用CAN總線通信的數(shù)控系統(tǒng)除了通信高可靠性外，還具有很強的抗干擾和錯誤檢測能力。

　　(2)CAN網絡節(jié)點的信息幀可分出優(yōu)先級，且單幀字節(jié)長度短，有效字節(jié)數(shù)為8個的短幀結構占用總線的時間很少，其提供高達1 MbiCs的數(shù)據(jù)傳輸速率，使實時控制變得非常容易。另外CAN采用非破壞性的總線仲裁技術，節(jié)省總線沖突仲裁時間，具有比令牌網和CSMA／CD網更高的實時性。

　　(3)CAN總線與較傳統(tǒng)的串行通信相比，在硬件上可減少走線，易于系統(tǒng)擴充和改型，在軟件上通訊更加靈活。CAN的通信介質可以根據(jù)現(xiàn)場需要選用雙絞線、同軸電纜或光纖。同時CAN總線已經實現(xiàn)了標準化、規(guī)范化(國際標準ISO．11898)。因此該數(shù)控系統(tǒng)具有很強的靈活性和開放性。

5 結語

　　本文提出了一種基于CAN總線的新型分布式控制策略，成功應用于五軸數(shù)控磨削系統(tǒng)。新一代的數(shù)字伺服系統(tǒng)通過CAN總線與開放式數(shù)控系統(tǒng)互連，是運動控制領域發(fā)展的一個重要方向，相別于傳統(tǒng)的封閉式多軸控制系統(tǒng)，它的應用將為分布式運動控制提供一種新的解決方案，受到人們越來越多的重視。