基于CAN總線的無刷直流電動機(jī)模糊自適應(yīng)PID控制器設(shè)計

此部分中，TL431用來產(chǎn)生AD轉(zhuǎn)換的參考電壓4.5V，其中R33的選取是關(guān)鍵。R34的作用是完成速度給定及K_p、K_i、K_d的初始設(shè)定。

3.5電流檢測單元(圖7)

此部分對母線電流進(jìn)行實時檢測，通過TL082對采樣電阻R36的電壓進(jìn)行放大后，再由R28與C9進(jìn)行濾波。然后一路進(jìn)入PIC的RAO引腳進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換；另一路經(jīng)過LM393與參考電壓進(jìn)行比較后將信號送給PIC的RB4引腳，同時并將此信號送給外部硬件電路用作過電流保護(hù)。

3.6電壓檢測單元(圖8)

此部分通過R24對母線電壓進(jìn)行采用，并通過由TL082構(gòu)成的跟隨器將信號送給PIC的RAl進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，進(jìn)而判斷電壓情況，作為泄放、保護(hù)與調(diào)速的依據(jù)。

3.7泄放單元(圖9)

系統(tǒng)通過此部分完成對主電路電容電荷的泄放任務(wù)。在系統(tǒng)正常工作期間，當(dāng)電源電壓高于一定值時或系統(tǒng)因故障或正常停機(jī)時，通過功率電阻R77泄放電容電荷。

3.8邏輯換相及保護(hù)與驅(qū)動單元(圖10)

系統(tǒng)在此部分完成邏輯換相、互鎖、過流保護(hù)與驅(qū)動任務(wù)。由于IR2110采用自舉原理，所以C41、CA2、C44的取值大小要根據(jù)實際通過實驗確定，這里選用0.47 uF；系統(tǒng)采用上半橋PWM。