可編程控制器在船舶減搖鰭隨動系統(tǒng)中應用

根據(jù)鰭角與鰭角反饋電壓的比例關系圖，將輸入幅值在±0.9V之間變化的正弦信號作為指令信號，使減搖鰭在指令信號的控制下，在±10°之間來回擺動。保持指令信號的幅值不變，改變信號的頻率，得到被控系統(tǒng)相應的幅值和相角。根據(jù)實驗數(shù)據(jù)可以得到隨動系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性，分別如圖5和圖6所示。需要注意的是，系統(tǒng)頻率特性圖中的橫坐標不是通常使用的對數(shù)分度lgω，而是直接使用ω。

觀察隨動系統(tǒng)的幅頻特性圖可以看出，系統(tǒng)在頻率小于0.35Hz之前表現(xiàn)出了類似放大環(huán)節(jié)的特性，且此時系統(tǒng)的輸出幾乎沒有任何明顯變化，與角頻率變化無關，非常準確地實現(xiàn)了指令信號的輸出，系統(tǒng)非常穩(wěn)定。從0.35Hz開始，隨著頻率的增大，系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性均發(fā)生了改變。從整個變化過程來看，系統(tǒng)表現(xiàn)出類似慣性環(huán)節(jié)的特性，因此可以將ω=0.35Hz近似地認為是系統(tǒng)的轉折頻率或交接頻率。

與幅頻特性相同，隨動系統(tǒng)的相頻特性圖也顯示出系統(tǒng)在ω=0.35Hz之前的相角滯后非常小，在5°以內(nèi)，可以忽略不計。在0.35Hz之后相角發(fā)生了明顯的變化，整個變化趨勢也類似于一個慣性環(huán)節(jié)。但與典型的慣性環(huán)節(jié)不同，在所認為的轉折頻率ω=0.35Hz處，系統(tǒng)的相角沒有滯后45°左右，系統(tǒng)也沒有象典型慣性環(huán)節(jié)一樣相移-arctgTω，與角頻率ω表現(xiàn)出嚴格的反正切關系。

從整個系統(tǒng)表現(xiàn)出的幅頻特性和相頻特性來看，改造后的隨動系統(tǒng)可以近似地認為是由一個放大環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)串聯(lián)組成，系統(tǒng)在頻率小于0.35Hz的低頻段表現(xiàn)出了較好的性能，符合減搖鰭系統(tǒng)對隨動系統(tǒng)的要求，可以很好地工作。

由于PLC在軟件和硬件上具有突出的優(yōu)點，隨動系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度都有所提高，系統(tǒng)的安裝和修改也更為簡單方便。經(jīng)過運行測試，改造后的隨動系統(tǒng)符合設計要求，能夠穩(wěn)定運行，確保了船舶減搖鰭系統(tǒng)的正常工作。隨動系統(tǒng)的改造完成后，將利用可編程控制器繼續(xù)完成減搖鰭控制器的設計，從而形成一套完整的應用可編程控制器實現(xiàn)的船舶減搖控制系統(tǒng)。