基于VxWorks目標跟蹤系統(tǒng)的接口板設計

2）獲取硬件接口參數(shù) Void sysPci9054Init(void) {int pciBus, pciDevice, pciFunc; 　　Int intdex = 0; UINT32 membaseCsr; Char irq; PCI9054_INFO pciRes; pciRes = pci9054InfoTable; 　　//利用供應商標識和設備標識確定設備的總線號、設備號和功能號，在系統(tǒng)中查找設備 pciFindDevice(VENDER_ID, DEVICE_ID, 0, pciBus, pciDevice, pciFunc) == DDRESS_1, membaseCsr); //確定映射到系統(tǒng)中的設備基地址 membaseCsr= PCI_MEMBASE_MASK; //獲得設備的 IRQ pciConfigInByte (pciBus, pciDevice, pciFunc,PCI_CFG_DEV_INT_LINE, irq); //將設備映射到內存中 sysMmuMapAdd((void)membaseCsr, PCI9054_MEMSIZE , (UINT)PCI9054_INIT_STATE_MASK, (UINT) PCI9054_INIT_STATE); //保存總線號、設備號、功能號和 IRQ pciRes->pciBus = pciBus; pciRes->pciDevice = pciDevice; pciRes->pciFunc = pciFunc; pciRes->irq = irq; //配置設備的 PCI命令寄存器以控制設備 　　pciConfigOutWord(pciBus,pciDevice,pciFunc,PCI_CFG_COMMAND,PCI_CMD_MEM_ENAB LE|PCI_CMD_MASTER_ENABLE|PCI_CMD_PERR_ENABLE|PCI_CMD_SERR_ENABLE); } 　　

3）設置硬件寄存器 Void setPci9054Reg() {……… }

4) 實現(xiàn)接口函數(shù) Void sysPci9054Intr(int pci9054IntPara) {……… } 　　

5) 啟動設備 Void startPci9054() {……… } 　　

3.2 系統(tǒng)主程序的設計

坦克目標自動跟蹤系統(tǒng)的主程序設計流程如圖 3所示：

目標自動跟蹤系統(tǒng)的主程序的工作原理是：當炮長瞄準目標并測距后，測距指令同時作為自動跟蹤指令啟動自動跟蹤。自動跟蹤器根據(jù) CCD攝像機視頻信號逐幀進行圖像處理，求出瞄準線與目標的失調量，驅動瞄準線自動跟蹤目標。瞄準鏡輸出目標距離、目標角速度和火炮位置給火控計算機?；鹂赜嬎銠C根據(jù)目標距離、目標角速度、橫風速度等解算彈道并通過炮控裝定火炮的射擊諸元。當火炮裝定到位時，計算機給出允許射擊信號接通擊發(fā)電路，此時若炮長按下射擊按鈕，火炮即可發(fā)射?；鹋诎l(fā)射后退出自動跟蹤，由炮長操縱瞄準鏡。

4 結論 　　

在基于 VxWorks的嵌入式系統(tǒng)下開發(fā)的國產某新型坦克的目標自動跟蹤系統(tǒng)滿足了目標自動跟蹤系統(tǒng)的實時性要求，能夠對機動目標狀態(tài)信息進行處理，主要達到的性能和技術指標如下：在 3000m有效射程內，能實時、準確地實現(xiàn)對單個機動目標的捕獲和跟蹤，跟蹤丟失率≤ 10%；在目標被遮蔽后，具備預測跟蹤能力。跟蹤精度(包括火控系統(tǒng)誤差在內)為 0.6mil。由以上結論可以看出，本系統(tǒng)已經具備了初步智能化目標自動識別、跟蹤及較好的抗干擾能力，實時性達到系統(tǒng)要求，并且有進一步提高的基礎，具有廣泛的應用前景。本文作者創(chuàng)新點：首次在VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)下開發(fā)設計了目標自動跟蹤系統(tǒng)，提高了坦克火控系統(tǒng)對單個機動目標的捕獲和自動跟蹤能力。