關 閉

新聞中心

EEPW首頁 > 工控自動化 > 設計應用 > 基于S3C44B0X的移動機器人的應用研究

基于S3C44B0X的移動機器人的應用研究

作者: 時間:2009-12-02 來源:網絡 收藏

4 實驗結果

實驗是在室內進行的,場地面積12m×12m,綠色毛毯狀物質貼于場地表層以防止打滑。路徑規(guī)劃采用柵格的導航算法²,形狀大小0.8m×0.8m×0.6m, 柵格尺度為尺度為0.8m×0.8m,柵格的行數與列數均為15,柵格總數為15×15=225格。以積木和其它為靜止障礙物。機器人的運行軌跡如圖4所示。圖中淺灰色方框為障礙物,深灰色方框路線為機器人運動軌跡,起始點與目標點如下圖4所標。實驗結果表明,該機器人能夠避開障礙物到達目標點,實驗多次,位置誤差在0~0.4m,具有可行性。

圖4 機器人運動示意圖

5 結論

本文作者的創(chuàng)新點是采用高性能ARM芯片為主控制和單片機SPCE061A為輔助控制器相結合的方法對機器人進行控制,并引入嵌入式實時操作系統(tǒng)µC/OS-II完成機器人導航算法的實現以及對機器人多個任務進行合理規(guī)劃和調度,以及保證機器人對未知環(huán)境的快速響應和保證整個系統(tǒng)的精度,實驗證明了這種方法具有可行性。

該控制系統(tǒng)有豐富的硬件資源,傳感器所獲取的信息的處理也采用高性能單片機SPCE061A,為以后視覺傳感器(CCD)的使用提供了硬件基礎,該機器人占用主控制器的硬件也比較少,為以后系統(tǒng)的升級提供方便。也可以采用更先進的導航算法使 更加智能化。


上一頁 1 2 3 下一頁

評論


相關推薦

技術專區(qū)

關閉