基于RSSI的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)距離修正定位算法

　　但在實(shí)際情況中，由于RSSI 測(cè)距存在誤差，并且由于實(shí)際的路徑損耗比理論模型的數(shù)值偏大，也就是說(shuō)測(cè)量出來(lái)的未知點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的距離d 總是大于實(shí)際距離r。以A、B和C 三點(diǎn)為圓心，以da1、db1 和dc1 為半徑作圓，三圓將不再相交于點(diǎn)O，而是存在一個(gè)相交區(qū)域，如圖1（b）所示。

　　三圓相交區(qū)域的邊界有三個(gè)交點(diǎn)，三點(diǎn)質(zhì)心為點(diǎn)D。其中點(diǎn)D 的坐標(biāo)可以通過(guò)式（3）求解。

　　但是二次方程，求解過(guò)程計(jì)算量較大，因而文中采用如圖1（b）所示的點(diǎn)D1 的坐標(biāo)近似質(zhì)心D 的坐標(biāo)。三圓兩兩相交，則三條交線將相交于點(diǎn)D1。將式（2）中的方程式兩兩相減，則分別得到每條交線的直線方程，D1 的坐標(biāo)則可以通過(guò)這些直線方程求解，如式（4）。

　　1.3 距離修正

　　在某些文章中，以D1 的坐標(biāo)作為點(diǎn)O 的近似值，其準(zhǔn)確度雖然比三邊定位等方法要高，但是還是可能存在較大的誤差，尤其是當(dāng)da1、db1、dc1 與ra、rb 和rc 的相對(duì)誤差各不相同時(shí)尤其明顯，因而需要對(duì)RSSI 方法測(cè)出的距離da1、db1和dc1 進(jìn)行修正，然后再重復(fù)地求出新的三線交點(diǎn)D2 的坐標(biāo)，則可以用點(diǎn)D2 的坐標(biāo)作為點(diǎn)O 的近似坐標(biāo)。

　　設(shè)點(diǎn)A、B 和C 到D1 的距離la1、la2 和la3，則總體修正系數(shù)如式（5）所示。

　　根據(jù)1.1 節(jié)中假設(shè)②，距離越遠(yuǎn)測(cè)距相對(duì)誤差越大，則其修正程度越大，則da1 的修正系統(tǒng)如式（6）所示，db1 和dc的修正系數(shù)類似。

　　修正后的距離da2 通過(guò)式（7）得出，db2 和dc2 類似。

　　2 算法流程

　　算法流程如下：

　?、俑麇^節(jié)點(diǎn)以相同功率周期性地向周圍廣播定位信息，信息中包括節(jié)點(diǎn)ID 和坐標(biāo)。普通節(jié)點(diǎn)收到定位信息后，計(jì)算同一錨節(jié)點(diǎn)的RSSI 平均值；

　　②當(dāng)普通節(jié)點(diǎn)收集到一定數(shù)量的錨節(jié)點(diǎn)信息時(shí)，不再接收新信息。各普通節(jié)點(diǎn)根據(jù)RSSI 從強(qiáng)到弱對(duì)錨節(jié)點(diǎn)排序，由式（1）求出節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的距離；