基于嵌入式的車(chē)輛偏離預(yù)警系統(tǒng)研究
作者：
時(shí)間：2010-11-08
來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)
收藏
加入技術(shù)交流群
掃碼加入
和技術(shù)大咖面對(duì)面交流
海量資料庫(kù)查詢(xún)
式中，kL與kR為左、右道路標(biāo)識(shí)線在平面圖像上的斜率，bL和bR為左、右道路標(biāo)識(shí)線在v軸上的截距。結(jié)合圖像傳感器的安裝高度以及鏡頭焦距等參數(shù)，可以獲得車(chē)輛距道路標(biāo)識(shí)線的橫向距離及橫向偏轉(zhuǎn)角，如圖l所示。本文引用地址：http://2s4d.com/article/151368.htm
圖l中，點(diǎn)0代表攝像機(jī)鏡頭中心在路面的垂直投影點(diǎn)，點(diǎn)D代表車(chē)輛的左前輪，點(diǎn)D與CCD攝像機(jī)鏡頭中心在汽車(chē)縱向平面及橫向平面的距離分別為m，d，汽車(chē)縱向平面與道路標(biāo)識(shí)線的夾角ψ稱(chēng)為橫向偏轉(zhuǎn)角。
車(chē)輛在車(chē)道中的位置采用左前車(chē)輪距左標(biāo)線的橫向距離|DE|或左前車(chē)輪距右標(biāo)線的橫向距離|DF|表示?；蛘卟捎糜仪败?chē)輪距右標(biāo)線的橫向距離|DE|’或右前車(chē)輪距右標(biāo)線的橫向距離|DF|’表示，則根據(jù)三角幾何關(guān)系推導(dǎo)出的計(jì)算公式
式中，bw為車(chē)輛輪距，BL、BR為左、右道路標(biāo)線在Y軸上的截距，其值決定于道路標(biāo)識(shí)線的空間方程。橫向偏轉(zhuǎn)角ψ表示汽車(chē)行駛過(guò)程相對(duì)于道路標(biāo)識(shí)線的偏離方向，通過(guò)道路標(biāo)識(shí)線空間方程計(jì)算得出，滿足tanψ=-KL，KL為左道路標(biāo)線的斜率。
評(píng)論