基于MCU和DSP的步進電機控制技術(shù)

圖3：雙相6極電機

最后，我們再一次切斷繞組2中的電流，并給繞組1輸送如圖2a所示的電流，這樣，轉(zhuǎn)子又會回到原來的位置。

至此，我們對電機繞組完成了一個周期的電激勵，電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)了一整圈。也就是說，電機的電頻率等于它轉(zhuǎn)動的機械頻率。

如果我們用1秒鐘順序完成了圖2所示的這4個步驟，那么電機的電頻率就是1Hz。其轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)了一周，因而其機械頻率也是1Hz。總之，一個雙相步進電機的電頻率和機械頻率之間的關(guān)系可以用下式表示：

fe=fm*P/2 (1)

其中，fe代表電機的電頻率，fm代表其機械頻率，而P則代表電機轉(zhuǎn)子的等距磁極數(shù)。

從圖2中我們還可以看出，每一步操作都會使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)90°，也就是說，一個雙相步進電機每一步操作造成的旋轉(zhuǎn)度數(shù)可由下式表示：

1 step= 180°/P (2)

由等式(2)可知，一個雙極電機每動作一次可以旋轉(zhuǎn)180°/2=90°，這與我們在圖2中看到的情形正好相符。此外，該等式還表明，電機的磁極數(shù)越多，步進精度就越高。常見的是磁極數(shù)在12和200個之間的雙相步進電機，這些電機的步進精度在15°和 0.9°之間。

圖4：同時激勵電機的兩個繞組

圖3給出的例子是一個雙相、6極步進電機，其中包含3個永久磁鐵，因而有6個磁極。第一步，如圖3a所示，我們給繞組1施加電壓，在定子中產(chǎn)生一個北極指向其頂部的磁場，于是，轉(zhuǎn)子的南極(圖3a中紅色的“S”一端)轉(zhuǎn)向了該圖的上方。接著，在圖3b中，我們給繞組2施加電壓，定子中產(chǎn)生一個北極指向其左側(cè)的磁場。于是，轉(zhuǎn)子的一個距離最近的南極轉(zhuǎn)向了圖的左方，即轉(zhuǎn)子順時針轉(zhuǎn)動了30°。第三步，在圖3c中，我們又向繞組1施加一個電壓，在定子中產(chǎn)生一個北極指向圖下方的磁場，從而又使轉(zhuǎn)子順時針旋轉(zhuǎn)30°到達圖3c所示的位置。而在圖3d中，我們給繞組2施加電壓，在定子中產(chǎn)生一個北極指向定子右側(cè)的磁場，再一次使轉(zhuǎn)子順時針旋轉(zhuǎn)30°，到達圖3d所示的位置。最后，我們再向繞組1施加電壓，產(chǎn)生一個如圖3a所示的北極指向定子上方的磁場，使得轉(zhuǎn)子順時針旋轉(zhuǎn)30°，結(jié)束一個電周期。如此可以看出，4步電激勵造成了120°的機械旋轉(zhuǎn)。也就是說，該電機的電頻率是機械頻率的3倍，這一結(jié)果符合等式(1)。此外，我們從圖3和等式(2)也能看出，該電機的轉(zhuǎn)子每一步旋轉(zhuǎn)30°。

圖5：可用于驅(qū)動電機每個繞組的H橋電路

如果同時向兩個繞組輸送電流，還能增大電機的扭矩，如圖4所示。這時，電機定子的磁場是兩個繞組各自產(chǎn)生的磁場的矢量和，雖然這一磁場每一次動作仍然只使電機旋轉(zhuǎn)90°，就象圖2和圖3中一樣，但因為我們同時激勵兩個電機繞組，所以此時的磁場比單獨激勵一個繞組時更強。由于該磁場是兩個垂直場的矢量和，因此它等于單獨每個場的2×1.414倍，從而電機對其負載施加的扭矩也成正比增大。

電機的激勵順序

既然我們知道了一系列激勵會使步進電機旋轉(zhuǎn)，接下來就要設(shè)計硬件來實現(xiàn)所需的步進序列。一塊能讓電機動起來的硬件(或結(jié)合了硬件和軟件的一套設(shè)備)就叫做電機驅(qū)動器。

從圖4中可以看出我們怎樣激勵雙相電機的繞組才能使電機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，圖中，電機內(nèi)的繞組抽頭分別被標為1A、1B、2A和2B。其中，1A和1B是繞組1的兩個抽頭，2A和2B則是繞組2的兩個抽頭。

首先，要給腳1B和2B施加一個正電壓，并將1A和2A接地。然后，給腳1B和2A施加一個正電壓，而將1A和2B接地，這一過程其實取決于導線繞齒槽纏繞的方向，假設(shè)導線纏繞的方向與上一節(jié)所述相符。依次進行下去，我們就得到了表1中總結(jié)的激勵順序，其中，“1”表示正電壓，“0”表示接地。

電流在電機繞組中有兩種可能的流向，這樣的電機就叫做雙極電機和雙極驅(qū)動序列。雙極電機通常由一種叫做H橋的電路驅(qū)動，圖5給出了連接H橋和步進電機兩根抽頭的電路。H橋通過一個電阻連接到一個電壓固定的直流電源(其幅度可根據(jù)電機的要求選取)，然后，該電路再經(jīng)過4個開關(guān)(分別標為S1、S2、S3和S4)連接到繞組的兩根抽頭。這一電路的分布看起來有點象一個大寫字母H，因此叫做H橋。

圖6

從表1中可以看出，要激勵該電機，第一步應(yīng)將抽頭2A設(shè)為邏輯0，2B設(shè)為邏輯1，于是，我們可以閉合開關(guān)S1和S4，并斷開開關(guān)S2和S3。接著，需要將抽頭2A設(shè)為邏輯1，2B設(shè)為邏輯0，于是，我們可以閉合S2、S3，并斷開S1和S4。與此類似，第三步我們可以閉合S2、S3并斷開S1和S4，第四步則可以閉合S1、S4并斷開S2、S3。

對繞組1的激勵方法也不外乎如此，使用一對H橋就能產(chǎn)生需要的激勵信號序列。表2所示就是激勵過程中每一步開關(guān)所在的位置。

圖7：單極電機的控制電路

注意，如果R=0，而開關(guān)S1和S3又不小心同時閉合，那么流經(jīng)開關(guān)的電流將達到無窮大。這時，不但開關(guān)會被燒壞，電源也可能損壞，因此電路中使用了一個非零阻值的電阻。盡管這個電阻會帶來一定的功耗，也會降低電機驅(qū)動器的效率，但它可以提供短路保護。