智能車(chē)模直流電機(jī)性能檢測(cè)方法

　　通過(guò)測(cè)量可以得知，RS-380SH在電源電壓7.2V，空載時(shí)轉(zhuǎn)速為10000轉(zhuǎn)/分鐘。此時(shí)對(duì)應(yīng)電流波動(dòng)的頻率是1kHz?？紤]到電流還有高次諧波，確定AD轉(zhuǎn)換的頻率為10kHz。

　　圖4是采集電機(jī)在不同負(fù)載下的電流波形圖，負(fù)載的變化是從空載逐步增加到最大，然后又降回空載。

　　給電機(jī)施加不同的負(fù)載是通過(guò)在電機(jī)輸出軸上施加不同摩擦力來(lái)實(shí)現(xiàn)的。從圖4中可以看出，負(fù)載的大小會(huì)引起電機(jī)工作平均電流變化。由于電機(jī)電流換向所引起電流波動(dòng)都始終存在。

　　數(shù)據(jù)處理

　　數(shù)據(jù)處理目的是獲得電機(jī)在不同負(fù)載下的工作平均電流和轉(zhuǎn)速的數(shù)值。工作電流的平均值可以通過(guò)計(jì)算采集數(shù)據(jù)的平均值獲得，電機(jī)轉(zhuǎn)速可以通過(guò)傅里葉變換，分析電流信號(hào)中的諧波分量獲得。通過(guò)確定信號(hào)的最大諧波頻率計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速。數(shù)據(jù)處理是在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行，步驟如下：

　　(1)將采集到的數(shù)據(jù)分成長(zhǎng)度為1024的數(shù)據(jù)段;

　　(2)計(jì)算每一段數(shù)據(jù) 的快速傅里葉變換 

　　(3)取直流分量作為電機(jī)電流的平均值; 

　　(4)尋找傅里葉變換系數(shù)的幅值中最大的值所對(duì)應(yīng)的頻率，計(jì)算得到對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速：(轉(zhuǎn)/分鐘)，其中采集頻率fs=10kHz，公式中分母上的6對(duì)應(yīng)了電機(jī)的三對(duì)極。 

　　圖5是對(duì)一組電流數(shù)據(jù)進(jìn)行傅里葉變換的結(jié)果：在獲取一組電機(jī)轉(zhuǎn)速與工作電流數(shù)值之后，通過(guò)直線擬合便可以計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速-電流公式(1)中的參數(shù)。圖6是對(duì)于圖4所示的數(shù)據(jù)所得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速-電流擬合結(jié)果。

　　在上面數(shù)據(jù)處理中，沒(méi)有對(duì)電流采集數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定。在電機(jī)測(cè)量和對(duì)比過(guò)程中采用相同的電流采集硬件，這樣所得到的數(shù)值之間可以進(jìn)行對(duì)比，表明電機(jī)的性能。如果需要得到電機(jī)的真實(shí)數(shù)據(jù)，則需要對(duì)于電流采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定?！　?/p>

 

　　測(cè)量結(jié)果分析

　　利用上述方法對(duì)三組電機(jī)分別進(jìn)行測(cè)量。前兩組是來(lái)自同一家公司提供的RN260標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)和增強(qiáng)電機(jī)的新電機(jī)，第三組是RN260在車(chē)模上使用過(guò)的舊電機(jī)。每一組電機(jī)有五個(gè)，三組電機(jī)的外形尺寸是相同的。

　　對(duì)于每只電機(jī)測(cè)量的數(shù)據(jù)包括電機(jī)線圈電阻、電感、電機(jī)在U=7.2V工作電壓下的空載電流、堵轉(zhuǎn)電流以及兩個(gè)電流-轉(zhuǎn)速公式系數(shù)。分析測(cè)量數(shù)據(jù)可以得出如下結(jié)論：

　　(1)電機(jī)線圈電阻參數(shù)和電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流由于受到電機(jī)換流電刷的影響，對(duì)于同一組別的新電機(jī)，測(cè)量數(shù)據(jù)離散性較大，無(wú)法準(zhǔn)確反映出電機(jī)性能。

　　(2)電機(jī)線圈電感和空載電流可以區(qū)別電機(jī)內(nèi)部參數(shù)，測(cè)量數(shù)據(jù)比較穩(wěn)定，但是無(wú)法反映出舊電機(jī)由于磨損引起的變化;

　　(3)電機(jī)的轉(zhuǎn)速-電流公式的兩個(gè)系數(shù)不僅對(duì)同一組新電機(jī)測(cè)量數(shù)據(jù)穩(wěn)定，可以反映出標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)和增強(qiáng)電機(jī)之間的參數(shù)差別。而且舊電機(jī)由于磨損使得電機(jī)性能下降也可以反映在兩個(gè)公式系數(shù)中，對(duì)應(yīng)的的絕對(duì)值增加。