輪式自動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)

　　人機(jī)交互模塊

　　人機(jī)交互模塊用來(lái)提供人機(jī)界面，并且方便程序的調(diào)試。人機(jī)交互模塊主要使用了LCD、E2PROM和SD卡三種方式。采用TFT LCD來(lái)顯示機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，采用LPC2478內(nèi)部集成LCD控制器，可以設(shè)計(jì)出豐富的顯示效果和良好的人機(jī)界面。機(jī)器人一些固定參數(shù)存儲(chǔ)在非易失性E2PROM CAT24C04中，LPC2478通過(guò)I2C接口來(lái)讀寫CAT24C04。另外在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)試過(guò)程中需要存儲(chǔ)大量的數(shù)據(jù)，采用LPC2478集成的SD/MMC控制器將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在SD卡中，這樣就可以使用SD卡中的數(shù)據(jù)在PC上做機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的離線分析。

　　軟件系統(tǒng)

　　機(jī)器人的軟件系統(tǒng)采用基于mC/OS II嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。圖3描述了機(jī)器人軟件系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，整個(gè)軟件系統(tǒng)按照操作系統(tǒng)層、應(yīng)用程序?qū)雍万?qū)動(dòng)層三個(gè)層次進(jìn)行設(shè)計(jì)。