狀態(tài)觀測(cè) 文章 進(jìn)入狀態(tài)觀測(cè)技術(shù)社區(qū)

基于雙無跡卡爾曼濾波的自動(dòng)駕駛狀態(tài)慣性監(jiān)測(cè)

• 自動(dòng)駕駛的完成需要設(shè)計(jì)合適的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。為了能夠?qū)囕v動(dòng)力慣性參數(shù)開展非線性評(píng)價(jià)，開發(fā)了一種分布結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力電動(dòng)汽車雙無跡卡爾曼濾波(Dual unscented Kalman filter, DUKF)方法與狀態(tài)觀測(cè)系統(tǒng)聯(lián)合系統(tǒng)車輛慣性監(jiān)測(cè)方法。在分布結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車傳感器中，除了具備傳統(tǒng)傳感器慣性量參數(shù)如質(zhì)心橫擺角速度、縱向和側(cè)向加速度以外，還可以提供輪轂電機(jī)傳感器進(jìn)行車輪角速度測(cè)試。研究結(jié)果表明：采用DUKF方法觀測(cè)數(shù)據(jù)比DEKF方法更加符合實(shí)際情況，促進(jìn)觀測(cè)精度的顯著提升。
• 關(guān)鍵字： 202308  電動(dòng)汽車  狀態(tài)觀測(cè)  慣性參數(shù)  雙無跡卡爾曼濾波